MMD 2220 Mekanizma Teknii Mekanizmalarda Konum Analizi Terimler

MMD 2220 Mekanizma Tekniği Mekanizmalarda Konum Analizi

Terimler Konum; Bir uzvun (cismin) veya uzuv üzerindeki bir noktanın tanımlanan bir refransa göre yerinin belirlenmesidir. Y A A y. A q O x. A X O ref

Terimler Yörünge; Bir noktanın zaman içinde aldığı konumların referans düzlemindeki iz düşümüdür. Y y. A O A x. A X

Terimler Yer Değişim; Referans eksenlerine göre, bir katı cismin veya üzerinde bir noktanın konumunu değiştirmesidir. Yer değişim vektörel bir değer olup vektörün şiddeti uzunluktur. Yer değişim vektörü Y A DA O A’ X

Terimler Hız; Bir cismin veya üzerindeki bir noktanın zamana göre konumunu değiştirmesidir. V = -----Dt a 0 Yer değişim vektörü Y A DA O A’ X Dt

Terimler İvme; Hızın zamana göre değişimidir. DV a = -----Dt a 0 Y A VA A’ VA’ O X Dt

Bir noktanın Kinematiği Y P P y q O x q X O ref NOT: Açının işareti, saatin dönme yönünün tersi her zaman pozitif olarak alınacaktır.

Bir Noktanın Kinematiği Im(z) Y P y q O x Vektörün şiddeti Re(x) X Vektörün Yönü

Katı (rijid) Cisim Bir katı cisimin düzlemdeki hareketi o cismin üzerinde bulunan her hangi iki noktanın hareketi belirlendiğinde belirlenmiştir C C’ B A’ A B’

Katı (rijid) Cisim Katı cismin kinematiği ile ilgilendiğimizden dolayı, cismin fiziksel boyutları önemli değildir. B A İki nokta arasının değişmediğine dikkat ediniz. . .

Katı (rijid) Cisim Katı cisimlerde bir doğru üzerinde bulunan noktaların doğru yönüde hız bileşenleri eşit olmalıdır. B VB = A VA

Çakışan Noktalar Daimi çakışık nokta B 3 A 2 C 4 1 P P ani çakışık nokta

Vektör Devreleri Y C C 3 B 4 B 2 A D A 1 Devre kapalılık denklemi veya vektör devre denklemi X D

Vektör Devreleri Y C Konum değişkenleri B A q 13 q 12 q 14 D X

Vektör Devreleri Y C B A q 13 q 12 q 14 X D X bileşeni Y bileşeni

Vektör Devreleri Y B 2 3 4 C b 1 X A 1 Devre kapalılık denklemi veya vektör devre denklemi

Vektör Devreleri Y q 13 B 2 q 12 A 4 C b 1 s 12 1 3 X

Vektör Devreleri Y B 2 3 4 C b 1 X A 1 Devre kapalılık denklemi veya vektör devre denklemi

Vektör Devreleri Y 3 B 2 s 12 1 4 C q 12 A q 13 b 1 X

Vektör Devreleri E 5 C b 5 b 3 4 3 a 3 B 2 A 1 D q 13 q 12 q 14 6 F a 5 G q 15

Vektör Devreleri E 5 b 6 q 15 C b 3 4 3 a 3 B 2 A 1 D q 13 q 12 q 14 6 F a 6 G q 16

Vektör Devreleri E 5 C 3 B 2 A 1 q 15 b 3 a 3 D q 13 q 12 b 6 6 4 F a 6 G q 16

Vektör Devreleri E 5 C 3 B 2 A q 15 b 3 a 3 D q 13 q 12 b 6 6 4 F a 6 G Bir mekanizmada bulunan bağımsız devre sayısını önceden belirlememiz mümkün müdür ? ? ? q 16 1 Euler çokgen denklemi

Vektör Devre Denklemlerinin Grafik Çözümü Serbestlik derecesi kadar konum değişken ve uzuv boyutları belirli olan mekanizmanın grafik yöntemi bilinmeyen konum parametreleri belirlenebilir. 4 C 3 3 A D 1 q 12=75 o 4 B 2 2 Açı ölçer ile q 12

Vektör Devre Denklemlerinin Konum YDeğişkenleri için Çözümü q 13 B 2 3 4 C q 12 A b 1 X s 12 1 X ekseni bileşeni Y ekseni bileşeni

Vektör Devre Denklemlerinin Konum Y Değişkenleri için Çözümü q 13 B 3 2 q 12 A 4 C b 1 X s 12 1 Skaler, iki bilinmeyenli iki denklem. Bilinmeyen konum parametreleri için çözülürse Ve

Kompleks Sayılar Kullanarak Konum Analizi Y C B q 14 q 12 D D q 12 q 14 q 13 A B Ayna görüntüsü C A q 13 X

Kompleks Sayılar Kullanarak Konum Analizi Bu iki denklem tarafa çarpılır ve gerekli düzenlemeler yapılırsa Freudenstein denklemi