Mehaanika joonejrgijatele ja minisumodele Teeme Ise 2012 Roboti

Mehaanika joonejärgijatele ja minisumodele Teeme Ise 2012

Roboti mehaanika eesmärk Konstruktsioon – hoida kõiki detaile koos Kaitse – näiteks kaitsta elektroonikat Funktsionaalsus: ◦ ◦ ◦ Sahk – vaja vastane maast lahti tõsta Uim – teha robot mõõteandurile nähtavaks Madal profiil – et vastane ei näeks sind, masskese Lipud – vastase petmiseks Kaalujaotus – et saada vajalikud jõud sinna kus neid kõige rohkem vaja (rattad, sahk)

Keskmine joonejärgija

Keskmine minisumo

Hea joonejärgija Robot Silvestre Elektroonikaplaat ongi kereks Kiired mootorid Väikesed ja laiad rattad Andurid ette viidud

Hea minisumo Madala profiiliga Laiad rattad Kaalujaotus 50: 50 Kompaktne Counter-sahk Robot Seeker II

Võimalik minisumo servodega Robot Seeker Võimalikult madal Counter-sahk Kompaktne Miinus: andurid kõrgel

Võimalik joonejärgija lahendus • • • Robot Racer Ostutoode tegelikult Kereks el. plaat Kerge Väikesed mootorid Keeruline algoritm

Võimalik minisumo lahendus • • Robot Goliath Vastast tõstev sahk Laiemad rattad servodel Kaugusandurid madalal Joonekad ees

Joonejärgija konstruktsioon Kereplaat – kas õhukesest plastist või tekstoliidist. Viimasel juhul võiks olla enamik elektroonikat samale plaadile projekteeritud Kiired mootorid + laiad ja madalad rattad, vajadusel(võimalusel) kasutada reduktorit. Andurid ette, aga mitte liiga kaugele Rohkem andureid on parem, aga keerulisem Akukinnitus, et saaks kiirelt akut vahetada Vajadusel uim, et mingi roboti osa oleks kõrgemal kui 5 cm

Minisumo konstruktsioon (1) Võimalik teha samuti ühele alusplaadile, soovitav lisada elektroonikat kaitsvaid konstruktsioone Sahk: rünnak või counter Jooneadurid ette nurkadesse Kaugusandurid umbes 3 cm kõrgusele, sest vastased võivad olla madalad Akule leida mugav ja turvaline koht Masskese madalale ja saha ning rataste vahele

Minisumo konstruktsioon (2) Servodele pole reduktoreid vaja, kiiretele mootoritele (DC või BLDC) on vaja. Laiemad rehvid annavad üldiselt parema pidamise Vastavalt ratta pöörlemiskiirusele ja momendile valida ratta läbimõõt, väiksem diameeter annab jõudu juurde aga kaotab kiiruses. Nupud peitu, et vastane neid lülitada ei saaks