MBLOCK ile Arduino ve Robotik Kodlama DC Motor

MBLOCK ile Arduino ve Robotik Kodlama DC Motor ve Motor Shield Yrd. Doç. Dr. Osman EROL

DC Motor & Motor Shield • Dc motorlar Arduino uygulamamalarında sürüş işlemleri için kullanılır. • Küçük robotlar için 3 V-12 V DC Redüktörlü motorlar mevcuttur. • Redüktör, dişliler ile motor hızının ayarlanması / hız kontrolü • Arduino pinlerinden gelen akım motorları çalıştırmakta ve kontrol etmekte yetersiz kalmaktadır. • Bundan dolayı motor sürücü kartları kullanılmaktadır. • L 298 entegreler kullanılır. • Hazır kartlar ya da oluşturulabilir

DC Motor & Motor Shield • Hazır motor sürücülerde ya da oluşturulan devrelerde Arduino pinlerinden çıkan akımı kuvvetlendirmek için L 298 entegresi kullanılır • L 298 iki ampere kadar güç artırabilir • İki adet H köprüsü vardır • H Köprüsü DC motorların ileri ve geri yönde hareket etmesini sağlayan devredir. • Birçok motor sürücü bulunur

DC Motor & Motor Shield • Çift motorlu sürüş işlemlerinde genel olarak L 298 N kartı kullanılır • L 298 N kartı; • 12 V ve 2 amper güç tüketen motorlar çalıştırabilir • 2 adet dc motor ya da 1 adet step motoru kullanılabilir

DC Motor & Motor Shield • L 298 N ve motor bağlantısı • • Out A – Out B Sağ motor bağlantısı /çıkış Out C – Out D Sol motor bağlantısı /çıkış In A – In B Sağ motor Arduino dijital/ pwm pin bağlantısı /giriş In C – In D Sol motor Arduino dijital/ pwm pin bağlantısı /giriş GND Gnd hat VCC 5 V hat +5 V 5 V hat

Uygulama 1– Klavyeden motor kontrolü • Prototip hazırlama 1. Motor sürücü kartından Arduino bağlantısı • • In A PWM pini (5) In B PWM pini (6) In C PWM pini (10) In D PWM pini (11) 2. GND 3. +5 5 V 4. VCC 5 V • Not: Bağlantılar yapıldıktan sonra motor yönü test edilir • • PWM 5 Sağ ileri PWM 6 Sağ geri PWM 10 Sol ileri PWM 11 Sol geri

Uygulama 1– Klavyeden motor kontrolü • MBlock

Uygulama 2– Ödev- Engelden kaçan robot • Robot sürekli ileri yönde hareket edecektir. • Bir engele 10 cm’ den az yaklaşınca • Önce duracaktır • Sonra geri gelecektir • Daha sonra rastgele sağa yada sola dönecektir.