Linux e Tempo Real Autores Manuel Ribeiro Bruno

Linux e Tempo Real Autores: Manuel Ribeiro Bruno Gravato José Bergano Carlos Oliveira

Porquê Linux em Tempo-Real? Permite usar a API do Linux, utilizando as suas aplicações genéricas e potencialidades em sistemas de Tempo Real. l Utilização dos recursos livres do sistema para tarefas não Tempo Real. l

Inconvenientes Gestão das Interrupções: possibilidade de desactivar as interrupções por um longo período de tempo. l Políticas de escalonamento: não foram concebidas para tarefas com requisitos temporais exigentes. (Ex: Não preempção durante “System-Calls”) l

Soluções Existentes e Características

RTAI vs RTLinux

Kernel Space vs User Space Kernel Space: l Não sofre atrasos causados por programas em User-Space l Um “Crash” da aplicação pode criar instabilidade no sistema l Torna-se mais dificil de fazer o debug do sistema

Kernel Space vs User Space User-Space: l Um “Crash” da aplicação não interfere com a estabilidade do sistema. l Menor prioridade que as tarefas Kernel-Space. l Sujeito a atrasos impostos pelo Kernel.

LXRT Permite correr tarefas Tempo-Real em User. Space. l Suporta a mesma API que o RTAI. l Tarefas com prioridade superior às tarefas comuns em User-Space l Facilidade de inserir modulos no Kernel l

Referencias: http: //www. linuxdevices. com/articles/AT 4503827066. html http: //bernia. disca. upv. es/rtportal/comparative/rtl_vs_rtai. html

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