LEGO Mindstorms Ders 3 Touch Sensr Uygulamalar Dokunma

LEGO Mindstorms Ders 3– Touch Sensörü Uygulamaları

Dokunma Sensörü / Touch • Üç durumu algılar • Dokunma/Çarpma/Ayrılma • Analog değer • 1 : Basılı durum • 0 : Basılı olmama durumu • 2 : Basılıp/Çekilme durumu • Örneğin; • İten bir robot • Masadan düşmeden haraket eden robot • 1234 portlarına takılır • Varsayılan olarak 1 nolu port Your Date Here Your Footer Here 2

Dokunma Sensörü / Touch • Sensör Blokları • Elde edilen değer bir değişkene yada mantıksal / aritmetik operatöre verilmelidir • Akış Blokları (Flow Control) ile değer okunabilir 0/1/2 Measure / Compare Your Date Here Eşittir Eşit değildir • Wait (Touch Değeri 0/1/2 olana kadar bekle) • Loop (Touch Değeri 0/1/2 olana kadar tekrar et) • Switch (Touch Değeri 0/1/2 durumuna göre True/ False) Your Footer Here 3

Dokunma Sensörü / Touch • ( 1 ) Durumunu Kontrol Etme • Bir engele dokununca durma • Switch + Loop ile çözümü; Your Date Here Your Footer Here 4

Dokunma Sensörü / Touch • ( 1 ) Durumunu Kontrol Etme • Bir engele dokununca durma • Loop ile çözümü; Your Date Here Your Footer Here 5

Dokunma Sensörü / Touch • ( 0 ) Durumunu Kontrol Etme • Zemini hissetme (Masadan düşmeden durma) • Loop ile çözümü; Your Date Here Your Footer Here 6

Dokunma Sensörü / Touch • ( 2 ) Durumunu Kontrol Etme • Basılma ve çekme durumu gerçekleşince eyleme geçme • Wait ile çözümü; • Sensöre basılıp çekilinceye ( 2 durumu) kadar bekle Your Date Here Your Footer Here 7

Dokunma Sensörü / Touch • Uygulama 1 - Engelden kaçan robot (Touch ile) • 2 adet touch sensör kullanılacaktır • 1. touch sensör ( 4 nolu port) başlatma butonu görevi yapacaktır. Tüm eylemler bu buton basılınca başlayacaktır. • 2. touch sensör (1 nolu port) dokunma durumunu kontrol edecektir. • Robot sürekli ilerleyecektir ve bir engele çarpınca; • Duracak • 1 tur geri gelecek • 1 tur keskin dönüş (180 o ) yapacaktır. Your Date Here Your Footer Here 8

Dokunma Sensörü / Touch • Uygulama 1 - Engelden kaçan robot (Touch ile) Your Date Here Your Footer Here 9

Dokunma Sensörü / Touch • Uygulama 2 – Çift dokunma sensörü ile kontrol • 2 adet touch sensör kullanılacaktır • 1. touch sensör ( 1 nolu port) sol motora basılı iken güç verecek • 2. touch sensör (4 nolu port) sağ motora basılı iken güç verecek Your Date Here Your Footer Here 10

Your Date Here Your Footer Here 11