Leder programiranje Rang Bit naredbe XIC XIO OTL

Leder programiranje • Rang • Bit naredbe – XIC – XIO – OTL – OUT – OSR • Osnovna primena bit naredbi • Start/Stop kolo

Leder programiranje • Leder programski jezik – Programski jezik za programiranje PLC-ova – Zasnovan na leder (lestvičastim) dijagramima – Prilagođen tehnici koja je poznata korisnicima relejnih sistema – Grafički jezik

Leder dijagram Rang Naredbe Komentar Uslov Akcija

Rang • Rang - jedna linija leder dijagrama • Sastoji se iz dva dela: – Uslov – Akcija Definiše uslov pod kojim će biti izvršena akcija

Uslov • Uslov - logički iskaz koji može biti tačan ili netačan. • Sadrži jednu ili više redno-paralelno povezanih naredbi • Naredbe uslova su: – Unarne - primenjuju se na jednu promenljivu, čija adresa je navedena uznad naredbe (npr. fizički ulaz PLC-a) – Binarne - rezultat je 0 ili 1 (tačno ili netačno) • Redna veza naredbi - logičko I (tačno ako je svaki pojedinačni uslov tačan) • Paralelna veza naredbi - logičko ILI (tačno ako je barem jedan uslov tačan) • Uslov koji ne sadrži ni jednu naredbu je uvek tačan. Adresa promenljive Naredba uslova

Akcija • Izvršava se samo ako je uslov tačan. • Odnosi se na pobudu izlaza (ili postavljanje interne promenljive) • Serijska veza nije dozvoljena ! • Paralelna veza je dozvoljena - izvršavaju se sve paralelne naredbe akcije Adresa promenljive Naredba akcije

Naredba uslova v. s. naredba akcije • Naredba uslova – U zavisnosti od vrednosti operanda, a shodno pridruženoj tablici istinitosti, naredbi uslova se dodeljuje vrednost (0 ili 1) - vrednost naredbe • Naredba akcije – Izvršavaju se samo ako je uslov koji im prehtodi tačan (dodeljena mu je vrednost 1) – Dodeljuju vrednost nekoj promenljivoj ili izvršavaju neki drugu akciju

Izvršenje leder programa • Izvršava se u programskom delu sken ciklusa • “Rang po rang” - u nizu kako su postavljeni u dijagramu. • U svakom rangu, prvo se odredi vrednost uslova, a onda, ako je uslov tačan (=1), izvrši se akcija. • Za vreme programskog skena menjaju se samo vrednosi u slici izlaza, koje će tek u izlaznom skenu biti prenešene na fizičke izlaze

Bit naredbe • Osnovne naredbe leder jezika • Njihovi operandi su bitovi (najčešće iz slike ulaza/izlaza ili bit datoteke - B, ali i u bilo kojoj drugoj datoteci koja dozvoljava pristup bitovima) • Ukupno 6 naredbi: – 2 naredbe uslova – 3 naredbe akcije – + 1 koja se može svrstati i u uslov i u akciju

Bit naredbe za definisanje uslova - XIC • XIC - Examine if closed (ispitivanje da li je kontakt zatvoren) • Uslov je tačan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 1, inače je netačan • Odnosi se na normalno otvoren kontakt - uslov je tačan ako je normalno otvoren kontakt zatvoren

Bit naredbe za definisanje uslova - XIO • XIO - Examine if open (ispitivanje da li je kontakt otvoren) • Uslov je tačan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 0, inače je netačan • Odnosi se na normalno zatvoren kontakt - uslov je tačan ako je normalno zatvoren kontakt otvoren

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza • OTE - Output energize (pobuđivanje izlaza) • Ako je uslov koji prethodi naredbi tačan, bit adresiran naredbom (a) dobija vrednost 1, inače dobija vrednost 0. • Vrednost bita a se postavlja u trenutku izvršenja ranga i ostaje neizmenjena do sledećeg sken ciklusa

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza • OTL - Output latch (pamćenje izlaza) • Ako je uslov tačan, bit adresiran naredbom se isključivo postavlja na 1 (lečuje). • Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 1 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza • OTU - Output unlatch (resetovanje izlaza) • Ako je uslov tačan, bit adresiran naredbom se isključivo postavlja na 0 (resetuje). • Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 0 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

OTL i OTU • OTL i OUT naredba se koriste uvek u paru, pri čemu se u obe naredbe adresira isti bit. • Zajedno, nihova funkcija je ekvivalentna funkciji SR leča • Situacija kada su Uslov 1 i Uslov 2 istovremeno tačni nije dozvoljena !

OTL, OTU v. s. OTE

Bit triger naredba - OSR • OSR - One-shot rising (uzlazna ivica) • Između uslova i akcije • Obezbeđuje da se akcija izvrši samo jedanput, onda kada se uslov menja sa netačno na tačno (sa 0 na 1 - uzlazna ivica) • Bit pridružen naredbi pamti vrednost uslova koji prethodi naredbi

OSR

PLC + Leder

Jednostavni primeri O 1 = (I 1+I 2·I 5+I 9) ·I 7

NO i NC kontakti Električno kolo Ekvivalentan leder dijagram Sijalica prati ispunjenost uslova Sijalica se pali kad je uslov tačan

NO i NC kontakti Sijalica se pali kad je uslov tačan (ali, nikada se ne gasi!) Neophodan je dodatni taster za gašenje sijalice:

NC kontakti - iz razloga veće bezbednosti Da se umesto NC koristi NO kontakt, prekid veze (žice) koja povezuje prekidač i PLC bi ostao neprimećen !

Logičke operacije u leder jeziku I, ILI, NE

NI 1) 2)

NILI 1) 2)

I-ILI mreža

Kombinaciona mreža

Primer • Ventilator procesora radi ako su ispunjeni sledeći uslovi: 1. 2. 3. 4. Ulaz 1 je isključen (OFF) Uključen je ulaz 2 ili ulaz 3 (ili oba) Ulazi 5 i 6 su uključeni Uključen je barem jedan od ulaza 7, 8 i 9.

Primer

Start/Stop kolo • Princip samodržanja Nakon što je pobuđen, izlaz drži samog sebe u pobuđenom stanju (Start više nije neophodan)

Start/Stop kolo • Relizacija u relejnoj tehnici

Start/Stop kolo • Realizacija pomoću OTL i OTU naredbi Rešava problem istovremenog pritiska na Start i Stop

Napred-nazad kolo • • F za napred (M 1 - ON, M 2 - OFF) R za nazad (M 1 - OFF, M 2 - ON) STOP za stop Nagla promena smera nije dozvoljena – F → R treba F → STOP → R – R → F treba R → STOP → F Tasteri

Napred-nazad kolo • Leder dijagram

Napred-nazad kolo • Šema veze Signal Ulaz/ Izlaz Adresa STOP Ulaz I: 1/0 F Ulaz I: 1/1 R Ulaz I: 1/2 M 1 Izlaz O: 2/0 M 2 Izlaz O: 2/1

Napred-nazad kolo • Leder dijagram sa fizičkim adresama ulaza i izlaza

Višestruko start-stop kolo • Zadatak: Sistem za ventilaciju u nekoj hal se može uključivati/isključivati sa tri različita mesta. Na svakom mestu postoji start i stop taster. Start tasteri su sa normalno otvorenim (NO), a stop sa normalno zatvorenim (NC) kontaktima. Kreirati leder dijagram.

Upravljanje hidrauličnim cilindrom (zadatak) • • Hidrauličnim cilindrom se upravlja pomoću dva jednosmerna solenoida, A i B. Solenoid A upravlja ventilom za dovod komprimovanog vazduha kojim se cilindar izvlači, dok slolenoid B upravlja ventilom za ˝dovod˝ vakuuma kojim se cilindar uvlači. GMIN i GMAX su granični prekidači, za indikaciju krajnjeg uvučenog (GMIN) i krajnjeg izvučenog položaja cilindra. Izvlačenje cilindra se startuje tasterom PUSH, a uvlačenje tasterom PULL (oba NO tipa). Cilindar se uvek izvlači do krajnje izvučene pozicije (GMAX) kada se ukida dovod komprimovanog vazduha. Slično, cilindar se uvek uvlači do krajnje uvučene pozicije (GMIN), kada se ukida ˝dovod˝ vakuuma. Realizovati leder dijagram. Obezbediti da oba ventila nikada ne budu istovremeno otvorena.

Upravljanje hidrauličnim cilindrom (zadatak)