Laboratorio De Sistemas Digitales MICROINSECTO CAPAZ DE CAMINAR

  • Slides: 7
Download presentation
Laboratorio De Sistemas Digitales MICROINSECTO CAPAZ DE CAMINAR Guillermo Carmona Puga Pedro J. Parada

Laboratorio De Sistemas Digitales MICROINSECTO CAPAZ DE CAMINAR Guillermo Carmona Puga Pedro J. Parada Pariente Raúl Parada Pariente

Propósito de la Práctica: Diseñar nuestro propio microbot: n n Tanto Hardware como Software

Propósito de la Práctica: Diseñar nuestro propio microbot: n n Tanto Hardware como Software Utilizando materiales asequibles y reciclados Familiarizarnos con una nueva tecnología Introducirnos en el mundo de la robótica

Materiales Utilizados: Microcontrolador Nitinol Metacrilato Cobre Aluminio Tornilleria Drivers

Materiales Utilizados: Microcontrolador Nitinol Metacrilato Cobre Aluminio Tornilleria Drivers

Introducción al Nitinol: Reacciona ante cambios de temperatura n n Contracción (calentamiento) Estiramiento (enfriamiento)

Introducción al Nitinol: Reacciona ante cambios de temperatura n n Contracción (calentamiento) Estiramiento (enfriamiento) Intensidad Muelles Es biocompatible Se contrae entre un 3% y un 5% de su longitud No debe superar una elongación máxima de un 15 % por ruptura No se puede soldar Nota. - Para más información consultar la memoria de la práctica

Introducción al nitinol (Continuación) El nitinol se comporta según las gráficas adjuntas:

Introducción al nitinol (Continuación) El nitinol se comporta según las gráficas adjuntas:

¿Cómo conseguimos el paso? Dividimos el paso en dos movimientos: n n Vertical Transversal

¿Cómo conseguimos el paso? Dividimos el paso en dos movimientos: n n Vertical Transversal Dos muelles devuelven a los hilos a su posición original

¿Cómo conseguir el equilibrio? Elección óptima de la secuencia de las patas Nota. -Para

¿Cómo conseguir el equilibrio? Elección óptima de la secuencia de las patas Nota. -Para mirar la secuencia consultar la memoria Manipulación de las patas para conseguir puntos de apoyo óptimos Colocación simétrica de los elementos en la placa El equipo: