Koordinatna merilna roka Miha Vrhovec Fakulteta za elektrotehniko

Koordinatna merilna roka Miha Vrhovec Fakulteta za elektrotehniko, Ljubljana Elestra d. o. o. , Ljubljana

Koordinatne merilne naprave Koordinatni merilni stroj - velika točnost - CNC delovanje - velik razpon delovnih območij Merilna roka - prenosnost - prilagodljivost - primerne za digitalizacijo izdelkov

Sklopi merilnega sistema mehanska konstrukcija enkoderji interpolatorji vmesniška kartica PC

Mehanska konstrukcija ● 4 DOF mehanizem ● Čimvečja togost ● Majhna teža Uporabljeni materiali: aluminij, kompozit iz karbonskih vlaken ●

Merilni sistem Interpolatorji Enkoderji ● Število črtic: 3600 ● Faktor inteprolacije: 25 ● Teža: 250 g ● Izhodna frekvenca: <50 k. Hz ● Poraba: 80 m. A ● Poraba: 70 m. A Število korakov / obrat: N = 3600 * 25 *4 = 360. 000 Teoretična resolucija pozicije tipala: 0. 017 mm

Vmesniška kartica ● Sprejem merilnih signalov ● Zajemanje pozicije ob prejemu sprožilnih impulzov ● Komunikacija s PC-jem

Dekodiranje pozicije LSI LS 7266 R 1: Dva 24 -bitna števca ● Štetje impulzov v kvadraturnem načinu ● Štetje z modulom števila korakov ● Detekcija prehoda referenčne točke ● Detekcija šuma v merilnem signalu ● Zajemanje pozicije v točno določenem trenutku

Programska oprema ● Le osnovne možmosti, potrebne za merjenje Vse manipulacije nad izmerjeno geometrijo prepuščene CAD paketu ● Glavni sklopi: ● Komunikacija s vmesniško ploščo ● Obdelava meritev ● Prikaz in zapis meritev Posredovanje geometrije CAD paketu preko Active. X vmesnika ●

Zaslon med merjenjem

Primer meritve

Kalibracija mehanizma ● Izbira kinematičnega modela ● Zajemanje kalibracijskih točk skupaj s vrednostmi kotov v sklepih Iterativno zmanjševanje cenilne funkcije napake s pomočjo primernega algoritma ● ● Levenberg – Marquardtov postopek:

Kinematični model mehanizma Zapis, primeren za identifikacijo parametrov ● Povezanost fizičnih parametrov in parametrov modela ● Dva koordinatna sistema za segment ● Vsaka transformacija je opisana s tremi translacijami in Eulerjevimi ZYX koti ●

Postopek kalibracije Točke zajemamo v čimbolj različnih legah ● Točke naj kar najbolje predstavljajo delovni prostor roke ●

Konec. . .