Kinematika robot kinematika popisuje pohyblivost a tud i

Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů čím více stupňů volnosti, tím větší manipulační možnosti robot má 1 D: y 3 D: 2 D: y x x x 1° volnosti 3° volnosti z 6° volnosti

pokud má robot volně manipulovat s tělesem, musí mít v daném prostoru tolik stupňů volnosti, jako těleso pokud má robot více stupňů volnosti, než je v daném prostoru nutné, je tzv. redundantní (tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) př. : lidská ruka: Ø redundantnost vede k větší pohyblivosti

Základní kinematické dvojice kinematická dvojice = dvě tělesa, pohyblivě spojená a) translační (posuvné) dvojice • suportové uložení • smykadlové uložení • teleskopické uložení

b) rotační dvojice • otočné uložení • kyvné uložení

Druhy robotů podle kinematiky podle uspořádání prvních několika kinematických dvojic robotů můžeme rozlišovat: • TTT = tři translační (posuvné) dvojice – pracovní prostor má tvar krychle • RTT = 1 x rotační, 2 x translační dvojice – pracovní prostor tvaru válce • RRT = 2 x rotační, 1 x translační dvojice – pracovní prostor tvaru koule • RRR = tři rotační dvojice – pracovní prostor má tzv. torusový tvar

a) robot TTT

b) robot RTT robot Versatran

c) robot RRT nebo: robot Scara robot Unimate

c) robot RRR