INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Parmetros de Denavit Hatenberg
INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Parámetros de Denavit. Hatenberg: Robot Puma EQUIPO 6 Sánchez Pérez Diego Alexis Vásquez Sánchez Adrián San Román Novoa Pablo Profesor: Dr. José Antonio Garrido Natarén 1/22
Robot Puma 2/22
Parámetros D-H Robot Puma 2 1 0 D-H 1. - Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (ultimo eslabón móvil). Se numerara como eslabón 0 a la base fija del robot. 4 3 5 3/22
Parámetros D-H Robot Puma D-h 2. - Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n. 2 1 3 4 5 4/22
Parámetros D-H Robot Puma 2 1 0 D-H 3. - Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. 4 3 5 5/22
Parámetros D-H Robot Puma Z 2 D-H 4. - Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1. Z 1 Z 3 Z 4 Z 0 Z 5 6/22
Parámetros D-H Robot Puma D. H 5. - Situar el origen del sistema de la base {S 0} en cualquier punto del eje z. Los ejes x 0 e y 0 se situaran de modo que formen un sistema dextrógiro con z 0 Z 2 Z 1 Z 3 Z 4 Z 5 Z 0 X 0 Y 0 θ 1 7/22
Parámetros D-H Robot Puma D-H 6. -¨Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Z 1 • Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. • Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1 Z 2 Z 3 Z 4 Z 5 Z 0 X 0 Y 0 θ 1 8/22
Parámetros D-H Robot Puma D-H 7. - Para i de 1 a n-1, situar xi en la línea normal común a zi-1 y z 1. Z 2 Z 1 X 2 X 1 X 3 Z 3 X 4 X 5 Z 0 X 0 Z 4 Z 5 Y 0 θ 1 9/22
Parámetros D-H Robot Puma Z 1 X 2 D-H 8. - Para i de 1 a n-1, situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi Z 2 Y 1 Y 3 X 1 Y 2 X 3 Z 3 X 4 Z 5 X 5 Z 0 X 0 Y 4 Y 0 θ 1 10/22
Parámetros D-H Robot Puma D-H 9. - Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección de zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn Z 1 Y 2 Z 2 X 2 Y 1 Y 3 X 1 X 3 Z 3 X 4 Z 5 X 0 Ys Y 0 Xs θ 1 X 5 Z 0 Y 4 Zs 11/22
Parámetros D-H Robot Puma D-H 10. - Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos Z 1 Y 2 Z 2 X 2 Y 1 Y 3 X 1 X 3 Z 3 X 4 Z 5 X 0 Ys Y 0 Xs θ 1 X 5 Z 0 Y 4 Zs 12/22
Parámetros D-H Robot Puma Articulación θi di ai αi 1 θ 1 Z 2 Y 2 Z 1 2 3 4 5 X 2 Y 1 Y 3 X 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 Z 3 X 3 Z 4 Z 5 Ys Y 0 Xs θ 1 X 4 Z 0 Y 4 Zs 13/22
Parámetros D-H Robot Puma D-H 11. - Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1 que habría que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados, Z 2 Y 2 Z 1 X 2 Y 1 Y 3 X 3 Z 4 Z 5 Ys Y 0 Xs θ 1 X 4 Z 0 Y 4 Zs 14/22
Parámetros D-H Robot Puma Articulación θi di ai αi 1 θ 1 d 1 Z 2 d 2 Y 2 Z 1 2 3 4 5 X 2 Y 1 Y 3 X 1 d 2 0 d 4 Z 3 X 3 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 d 1 Z 4 Z 5 Ys Y 0 Xs θ 1 X 4 Z 0 Y 4 Zs 15/22
Parámetros D-H Robot Puma D-H 12. - Obtener di como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincide con Xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si} Z 2 Y 1 X 2 X 1 Y 2 Z 1 Z 2 Y 3 d 2 Y 2 d 4 Y 3 X 3 d 1 Z 3 2 X X 3 Z 4 Z 5 Ys Y 0 Xs θ 1 X 4 Z 0 Y 4 Zs 16/22
Parámetros D-H Robot Puma Articulación θi di ai αi 1 θ 1 d 1 0 Z 2 d 2 Y 2 Z 1 X 2 2 3 4 5 a 2 d 2 0 d 4 0 0 a 2 0 0 Y 1 Y 3 X 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 d 4 Z 3 X 3 d 1 Z 4 Z 5 Y 0 X 0 θ 1 Ys X 4 Z 0 Y 4 Zs 17/22
Parámetros D-H Robot Puma D-H 13. - Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a Xi (que ahora coincide con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese con {Si} Z 2 d 2 Y 2 Z 1 X 2 a 2 Y 1 Y 3 X 1 d 4 Z 3 X 3 d 1 Z 4 Z 5 Y 0 X 0 θ 1 Ys X 4 Z 0 Y 4 Zs 18/22
Parámetros D-H Robot Puma Articulación θi di ai αi 1 θ 1 L 1 0 -90 Z 2 d 2 Y 2 Z 1 X 2 2 3 4 5 a 2 L 2 0 L 4 0 0 0 a 2 90 0 -90 0 90 Y 1 Y 3 X 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 d 4 Z 3 X 3 d 1 Z 4 Z 5 Y 0 X 0 θ 1 Ys X 4 Z 0 Y 4 Zs 19/22
Parámetros D-H Robot Puma 20/22
Código de Programación de Matlab 21/22
Pruebas de Matlab 22/22
- Slides: 22