INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Mtodo de Denavit Hartenberg

INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Método de Denavit. Hartenberg para el PUMA Equipo 6. Profesor: Dr. José Antonio Garrido Natarén 1/16

Método de Denavit. Hartenberg para el PUMA 2/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia �Paso 1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar líneas imaginarias a lo largo de ellos. 3/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 1. Para el PUMA: 4/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 2. Identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos. El origen del SR iestará en la intersección del Eje icon la normal común entre los ejes ie i+1 5/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 2. Perpendicular común entre ejes consecutivos para el PUMA. 6/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia. � 3. Colocar el eje Zisobre el eje de la articulación i 7/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 3. Colocación de ejes Z para el PUMA. 8/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 4. Colocar el eje Xisobre la perpendicular común, o si los ejes intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y. Zi+1 9/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 4. Colocación de ejes Xisobre la perpendicular común para el PUMA 10/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 5. Colocar el eje Yicompletando un sistema de referencia dextrógiro. 11/16

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia � 5. Sistemas de referencia finales para el PUMA. 12/16

Parámetros D-H �Parámetros de Denavit-Hartemberg(D-H) �Cuatro Parámetros: –Dos ángulos (θi, αi-1) –Dos distancias (di, ai-1) 13/16

Parámetros D-H �Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente: ■ Sólo dependen de las características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posición del robot) ■ Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente y por tanto definen las matrices T Cuatro Parámetros: –Dos ángulos (θi, αi-1) –Dos distancias (di, ai-1) 14/16

Interpretación Parámetros D-H �■θi: Es el ángulo de xi-1 ax imedido sobre zi(utilizando la regla de la mano derecha). �■di: Es la distancia de xi -1 ax imedida a lo largo de zi �■ai: Es la distancia de ziazi+1 medida a lo largo de xi �■αi: Es el ángulo de ziazi+1 medido sobre xi(utilizando la regla de la mano derecha). 15/16

Parámetros D-H para el PUMA 16/16