INSTITUTO TECNOLOGICO DE MXICO INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

INSTITUTO TECNOLOGICO DE MÉXICO INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA EQUIPO N° 5: - SALDAÑA VILLARAUZ AMISADAI - RAMON FERNANDEZ ALEJANDRO - SERVIN PAZ SERGIO 1/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Eslabón 2 Eslabón 1 Eslabón 3 DH 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil dela cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerara como eslabón 0 a la base fija del robot. Eslabón 0 Efector final 2/26

DH 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad ) y acabando en n. Articulación 2 Articulación 1 Articulación 3 3/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA DH 3. Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. 4/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 DH 4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulación i+1 Z 3 Z 0 5/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 DH 5. Situar el origen del sistema de la base (S 0) en cualquier punto del eje Z 0. Los ejes X 0 e Y 0 se situaran dé modo que formen un sistema dextrógiro con Z 0. Z 1 Z 3 Z 0 Y 0 S 0 X 0 6/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 DH 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situaría en la articulación i+1. Z 1 S 3 S 2 S 1 Z 3 Z 0 Y 0 S 0 X 0 7/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 DH 7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi. Z 1 S 2 S 1 X 1 S 3 X 2 Z 3 Z 0 Y 0 S 0 X 0 8/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 DH 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi Y 2 Z 1 Y 1 S 2 S 1 X 1 S 3 X 2 Y 3 Z 0 Y 0 S 0 X 0 9/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA DH 9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. Z 2 Y 2 Z 1 Y 1 S 2 S 1 X 1 S 3 X 2 Y 3 Z 3 Xn Sn Z 0 Yn Y 0 S 0 X 0 Zn 10/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA ϴ 1 DH 10. Obtener Øi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi 1 y Xi queden paralelos. ARTICULACION 1 ϴ ϴ 1 Z 0 Y 0 X 0 SO 11/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA ϴ 1 DH 11. Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi 1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. ARTICULACION 1 ϴ ϴ 1 d L 1 Z 0 Y 0 X 0 L 1 SO 12/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA DH 12. Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). ARTICULACION 1 ϴ ϴ 1 d L 1 a 0 ϴ 1 Z 1 Y 1 X 1 S 1 Z 0 Y 0 X 0 L 1 SO 13/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA ϴ 1 Z 1 Y 1 ARTICULACION 1 ϴ ϴ 1 d L 1 a 0 α 0 X 1 S 1 Z 0 V Y 0 X 0 L 1 SO 14/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 ϴ 2 Y 2 X 2 ARTICULACION 1 2 ϴ ϴ 1 ϴ 2 d L 1 a 0 α 0 Z 1 S 2 Y 1 X 1 S 1 15/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 ϴ 2 Y 2 X 2 ARTICULACION 1 2 ϴ ϴ 1 ϴ 2 d L 1 L 22 a 0 α 0 Z 1 S 2 Y 1 X 1 L 22 S 1 16/26

L 2 REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 ϴ 2 Y 2 X 2 ARTICULACION 1 2 ϴ ϴ 1 ϴ 2 d L 1 L 22 a 0 L 2 α 0 Z 1 S 2 Y 1 X 1 L 22 S 1 17/26

L 2 REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 ϴ 2 Y 2 X 2 ARTICULACION 1 2 ϴ ϴ 1 ϴ 2 d L 1 L 22 a 0 L 2 α 0 0 Z 1 S 2 Y 1 X 1 L 22 S 1 18/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 Y 2 X 2 ARTICULACION 1 2 3 ϴ ϴ 1 ϴ 2 0 d L 1 L 22 a 0 L 2 α 0 0 XN S 2 SN YN ZN 19/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 Y 2 X 2 ARTICULACION 1 2 3 ϴ ϴ 1 ϴ 2 0 d L 1 L 22 L 4 a 0 L 2 α 0 0 XN S 2 SN L 4 YN ZN 20/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 Y 2 X 2 ARTICULACION ARTICULACIOIN 1 2 3 ϴ ϴ 1 ϴ 2 0 d L 1 L 22 L 4 a 0 L 2 L 3 α 0 0 XN S 2 SN L 4 YN ZN L 3 21/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 Y 2 X 2 ARTICULACION ARTICULACIOIN 1 2 3 ϴ ϴ 1 ϴ 2 0 d L 1 L 22 L 4 a 0 L 2 L 3 α 0 0 180 XN S 2 SN L 4 YN ZN L 3 22/26

REPRESENTACIÓN DE UN ROBOT SCARA Z 2 Articulación d a 1 L 1 0 0 2 0 L 3 180 3 0 0 4 0 L 3 Y 2 Z 1 Y 1 S 2 S 1 0 X 1 L 2 L 1 S 3 X 2 Y 3 L 4 Z 3 Xn Sn Z 0 Yn Y 0 S 0 X 0 Zn 23/26

24/26

Articulación d a 1 L 1 0 0 2 0 L 3 180 3 0 0 4 0 L 4 0 0 25/26

26/26