INSTITUTO TECNOLGICO DE VERACRUZ PROGRAMACIN POR ENSEANZA JOS

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ PROGRAMACIÓN POR ENSEÑANZA JOSÉ ANTONIO GARRIDO NATARÉN NAYELI SANTAMAND HEREDIA Equipo: Turing 1/8

Programación por enseñanza Este tipo de programa es la más sencilla ya que este solo copia los movimientos que realizara. Los va guardando para hacer una secuencia y lo repetirá las veces que sea programado y a la velocidad deseada. Programación por Enseñanza Modo En Línea Activos Fuera de Línea Modo Pasivos 2/8

En Línea Requiere de disponer de un robot para desarrollar la programación. VENTAJAS DESVENTAJAS • Robot programado en concordancia con su entorno de trabajo, es decir con la posición actual de equipos y objetos. • Buena precisión. • Movimientos lento del robot • Lógica y cálculos complejos de realizar • Programación sin documentación. 3/8

Fuera de Línea Requiere de entornos programación y simulación. complejos de VENTAJAS DESVENTAJAS • Programación efectiva de la lógica y cálculos necesarios en la tarea. • Reutilización de datos existentes. • Robot trabaja mientras se realiza • Modelo 3 D del entorno. Posibilidad de errores. • Errores al considerar la cinemática y dinámica ideal. • Requiere de expertos. 4/8

Modo Pasivo Consiste en hacer realizar al robot, o una maqueta del mismo, la tarea al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas para su posterior repetición automática. Directo Maniquí 5/8

Directo Los actuadores del robot están desconectados y es el programador quien le debe aportar directamente la energía para mover el robot. El programador sujeta el extremo del robot y lo lleva hasta los puntos deseados siguiendo la trayectoria más adecuada. La unidad de control registra la señal de los sensores de posición de las articulaciones en todos los puntos recorridos. 6/8

Maniquí En este caso se dispone de un doble robot. El maniquí posee idénticas configuraciones que el robot real, pero es mucho mas ligero y fácil de mover. Se lleva de la mano el maniquí a los puntos deseados La unidad de control muestrea y registra los valores que toman las articulaciones (Sensores). 7/8

Modo Activo Es controlado desde una botonera o bastón de mando (Joystick o Teach Pendant) para que sea el robot quien mueva las articulaciones. El sistema de control solo registra aquellas configuraciones que el programador indica. Básico Extendido Permite especificar, junto a los puntos por los que deberá pasar El robot es guiado por los puntos el robot, datos relativos a la por los cuales se desea que pase velocidad, tipo de trayectoria, durante la fase de ejecución precisión con la que se quiere automática del programa. alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atención a entradas/salidas binarias, etc. 8/8