Instituto Tecnolgico de Veracruz Mtodo DenavitHartenberg Robot PUMA

Instituto Tecnológico de Veracruz Método Denavit-Hartenberg Robot PUMA Equipo 6: Santiago Merodio Vicente Vázquez Arteaga Edgar Alberto Catedrático: Dr. José Antonio Garrido Natarén 1/30

Instituto Tecnológico de Veracruz PUMA 560 Programmable Universal Machine for Assembly 2/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Estructura del robot Elrobot PUMA 560 es un robot con 6 grados de libertad debidos a 6 articulaciones de revolución: RRRRRR 3/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Estructura del robot 4/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Metódo de Denavit-Hartenberg Establecer las variables de articulación θi para las articulaciones de revolución. di para las articulaciones lineales. El resto de parámetros invariantes (θi, di, ai, αi)constituirán los parámetros de enlace El eje Zi coincidirá con el eje de la articulación Ji+1. El eje Xi quedará limitado por la normal al plano. Zi-1, Zi. Los giros dextrógiros (anticlockwise) se corresponden con ángulos positivos. 5/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Metódo de Denavit-Hartenberg Encada cambio de referencia hay que: Girar respecto al eje Zun ángulo θi para poner Xi-1 y Xi paralelos y con el mismo sentido. Trasladar a lo largo del eje Zuna distancia di para que Xi-1 y Xi queden en la misma línea. Trasladar a lo largo del Xuna distancia ai de forma que el eje Xquede en su posición final (los centros de los Sd. R coinciden). Girar respecto al eje Xun ángulo αi de forma que el eje. Z quede en su posición final (Zi). 6/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Metódo de Denavit-Hartenberg Enlace 1 0 A 1 2 1 3 2 4 3 5 4 6 5 θi Di ai αi A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 7/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Metódo de Denavit-Hartenberg Matriz de Transformación elemental de Denavit. Hartenberg 0 0 1 8/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Metódo de Denavit-Hartenberg Establecer un SDR(fijo) absoluto o base X 0 Y 0 Z 0 que coincidirá con la primera articulación (J 1) 9/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación Definición de los ejes: Eje X: Eje Y: Eje Z: 10/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación dela articulación 0 ala 1 Eslabón 90° L 2 0 -90° Girar en Z 90° para alinear X, después girar en X -90° para alinear las Z y finalmente correr la distancia L 2 11/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación dela articulación 1 ala 2 Eslabón 90° L 2 0° 0 0 -90° 0° a 2 nos lleva hasta el eje de la articulación J 3 12/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación dela articulación 2 ala 3 Eslabón 90° L 2 0 -90° 0° 0 0° 90° 0 90° a 3 nos sitúa el eje Z en el giro de la muñeca 13/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación dela articulación 3 ala 4 Eslabón 90° L 2 0 0° 90° 0° L 4 0 -90° d 4 es un desplazamiento que nos sitúa en el enlace L 4 14/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación dela articulación 4 ala 5 Eslabón 90° L 2 0 -90° 0° 0 0° 90° 0° L 4 0 -90° 0° 0 0 90° 15/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación dela articulación 5 al efector final Eslabón El giro θ 6 y el desplazamiento d 6 nos llevan al centro de la pinza (Sd. R final) 90° L 2 0 -90° 0° 0 0° 90° 0° L 4 0 -90° 0° 0 0 90° 0° L 6 0 0° 16/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Variables de articulación Enlace 1 0 A 1 2 1 3 2 4 3 5 4 6 5 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 θi Di ai αi q° q° q° L 2 0º 0° L 4 0° L 6 0 0 0 -90º 0º 90º -90º 0º Dado que todas las articulaciones son rotacionales los parámetros αi ai di no cambiarán si modificamos la posición del robot, tan solo cambiarán los ángulos θi 17/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Matriz de transformación de la articulación 0 a la articulación 1 0 0 -1 L 2 0 0 0 0 18/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Matriz de transformación de la articulación 1 a la articulación 2 0 0 0 1 0 0 0 0 0 19/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Matriz de transformación de la articulación 2 a la articulación 3 0 0 0 1 20/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Matriz de transformación de la articulación 3 a la articulación 4 0 0 1 0 0 0 L 2 0 -1 0 L 4 0 0 0 1 21/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Matriz de transformación de la articulación 4 a la articulación 5 0 0 0 0 1 22/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Matriz de transformación de la articulación 5 al efector final 0 0 1 0 0 0 1 L 6 0 0 0 1 23/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Matriz de transformación final Ecuación para un robot puma de 5 articulaciones T A A A A 0 0 6 1 1 2 2 3 4 5 5 24/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Parámetros D-H Robot PUMA 25/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Códigos para captura de matrices en Scilab A=40; <- Declaración del a variable r 1=a*%pi/180 <- conversión a radianes A 1=[cos(r 1), 0, sin(r 1), 0; sin(r 1), 0, cos(r 1), 0; 0, -1, 0, 100; 0, 0, 0, 1] <-Acomodo de matrices 26/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Pruebas en Scilab 27/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Pruebas en Scilab 28/30

Instituto Tecnológico de Veracruz Pruebas en Scilab 29/30

Gracias por vuestra atención