Ing Bohuslava Husrov Katedra aplikovanej informatiky a automatizcie

Ing. Bohuslava Husárová Katedra aplikovanej informatiky a automatizácie 2004

Zameranie • Analýza dynamických systémov s DO • Analýza vplyvu DO na kvalitu riadenia

Čiastková úloha Vplyv periódy vzorkovania pri číslicovom riadení dynamických objektov s dopravným oneskorením

Analyzovaný objekt Obrazový prenos Stanovený pomer časových konštán T / T 0 = 40; T 1 / T 0 = 4

Analýza systému • Mat. Lab • Bodeho frekvenčné charakteristiky pre: τ / T 0 = 0, 1, 2, 3, 4 a 5 (τ / T 0 = 0 – systém bez DO)

1. krok Transformácia do diskrétnej oblasti bez DO

2. krok Analyzovaný diskrétny prenos s DO element DO kde

Amplitúdová frekvenčná char. DO nemá vplyv na amplitúdu

Fázová char. τ / T 0 =0 (bez DO) τ / T 0 =1 τ / T 0 =2 τ / T 0 =3 τ / T 0 =4 τ / T 0 =5 ωp

Zhodnotenie hranica stability max. pracovná frekvencia ωp max ωp

ωp / ωp max Zhodnotenie τ / T 0

Záver Pre rastúce dopravné oneskorenie (τ) a konštantnú periódu vzorkovania (T 0) ↓ zmenšenie šírky pracovného pásma riadenia

Smerovanie • Analýza systémov rôznych typov • Analýza systémov s nelineárnym dopravným oneskorením