Henning Pedersen Oppdateres jevnlig p makeadrone netpagesdokumenter M

Henning Pedersen Oppdateres jevnlig på makeadrone. net/pages/dokumenter Må kun spres i opprinnelig versjon Multirotor = Helikopter med mer enn en propell Drone = Fjernstyrt, ubemannet fartøy

Quadkopter byggesett • Designet for å bygges flere ganger • Bjørkefinér og flyfinér • O-ringer CNC-Fresing av bjørkefinér

Faremomenter: Lipo-batterier og propeller Tiltak: • Oppbevaring og lading i ladepose • Sjekk batteri for skader før flyving • Lad batteriene under oppsyn Tiltak: • Armert = FARE - Hold avstand • Montere propellene til slutt

Batterialarm betyr tomt batteri og at man må lande Aldri berøre armert drone!

Flyretninger

Flyretninger - fly

Flyretninger multirotor/helikopter Hefte side 2 Elevator

Radio

Radiosender, Turnigy 5 -kanals Hefte side 5 CH 5 - Ekstra kanal Throttle - Felles motorkraft/løft • Rudder(Yaw) rotasjon • S S + nstre! ve l i t l igna AUX Rudder Throttle Elevator Aileron • Aileron(Roll) sideveis • Elevator(Pitch) forover/bakover Skru sender på før mottaker / drone

Motor

Brushless/børsteløs motor • Magnetene beveger seg, spolene står stille • 3 -faset • 10 -20 000 omdr/min

Endre rotasjonsretning på motor Bytt om på to av de tre kablene (samme hvilke)

Hefte side 7 Motor layout 1. 2. 3. 4. CW (Med klokka) CCW (Mot klokka) 1 2 4 3 3 4 Du finner igjen oversikten under “Show motor layout”

Regulatorer (ESC)

Regulator/ESC • Electronic Speed Controller • 3 -faset strømstyring • BEC (Battery eleminator circuit) +5 volts • PWM (signal) • Åpen kildekode (Simon. K, BLHeli, etc) Til batteri NB: Sjekk polaritet - (Jord) + (5 v) S (Signal) Til motor Signal og +5 V

Batteri

Volt og batteristatus • Fulladet: 4, 2 volt/celle • Mellomladet: 3, 7 volt/celle • Tomt: = 3. 3 volt/celle

Volt: Energi som setter i gang en bevegelse Ampere: Hvor mye strøm passerer over en viss tid

Seriekobling inne i et Li. Po-batteri 7, 4 V 2200 m. Ah + - 3, 7 V 2200 m. Ah

2 Cell batteri: Fullt batteri = 8. 4 Volt Tomt batteri = 6. 8 Volt < 6. 6 Volt kan skade batteriet. 3 Cell batteri: Fullt batteri = 12. 6 Volt Tomt batteri = 10. 2 Volt 9. 9 Volt kan skade batteriet. Riktig bruk av batteri: • Ladepose og lad under oppsyn • 20% gjenværende • Lade sakte (1 -2 c) • Langtidslagre på 50% (3, 7 v) • Ikke kuldegrader • Balansering Aldri fly batteri helt tomt!

Koblingskjema - vifte (Strømfordeler) (Radio)

Vifte

Flight Controller

Flight controller (Styrekort) • Hjernen bak motorstyringen • Tar imot signal fra radio • Gyro, aksellerasjonsmåler • Styrer ESC (regulatorer) • PID-teori • GPS, kompass, sonar • Open source Multiwii KK 2 Dji Naza Ardupilot/ Arduflyer Naze 32

Rolf Bakke KK 1 Tidlig utgave (2009)

. net KK 2 koblingsguide Denne vei forover! Receiver AIL ELE THR RUD (AUX) ISP Port for endring av firmware med KK Multicopter flash tool og USB linker AIL ELE THR RUD AUX Motor ESC ESC Snu rotasjonsretningen ved å bytte to av tre kabler Batterimåler, kobles direkte Buzzer/ alarm til batteri NB: + og - er parallelle og kun en kabel nødvendig, men alle 4 signalkablene må være tilkoblet. -+S Motor KK 2 får 5 v strøm fra denne inngangen Flight direction S+M 1 M 2 M 3 M 4 M 5 M 6 M 7 M 8 5 V for video, led etc kan tappes herfra Li. Po Batteri 2 -4 celler 1100 -2500 m. Ah 15 -65 C Slik fungere servokablene: Minus er den mørkeste fargen, pluss er i midten og signalet er den lyseste kabelen. - Jord + 5 volt S Signal

Hefte side 7 Motor layout: Plassering av motorer og propeller For at quadkopteret skal fungere må følgende være korrekt montert: • Alle motorer må rotere rett vei i henhold til motor layout • Alle motorer og regulatorer må være tilkoblet rett utgang på KK 2 • Alle propeller må monteres på rett sted (rett/speilvendt) og ikke opp/ned 1 Flyretning 1 2 4 3 1 2 3 4

Receiver test Alle retningene må stemme! • • Throttle - Felles motorkraft/løft Rudder(Yaw) rotasjon • Aileron(Roll) sideveis • Elevator(Pitch) forover/bakover

KK 2 / Sjekkliste Programmering av KK 2 via menyen Propellene er fjernet Skru på fjernstyringen først, så mottakeren (batteri) RECIEVER TEST - Sjekk at KK 2 tolker signalene fra stikkene korrekt. Sett throttle range (se neste side) ACC CALIBRATION (følg instruksjonene) SHOW MOTOR LAYOUT - skal være “Quadrocopter X” Hvis ikke: LOAD MOTOR LAYOUT “Quadrocopter X” Sjekk at alle regulatorer er koblet i henhold til MOTOR LAYOUT Sjekk at alle motorer roterer rett vei MODE SETTINGS-> Self-level settings - AUX eller “Always” MISC SETTINGS 1 -> Alarm I/O Volts (voltalarm): 106 Armér uten propeller med quadkopteret vannrett. Gi forsiktig gass (throttle) og sjekk at alle motorene spinner omtrent like fort. Montér rett propell på rett motor - Annenhver retning Clockwise/Counter clock wise (CCW/CCW), skal presse luften nedover Feste propellene skikkelig, stram boltene med verktøy

Kalibrerer regulatorer (throttle range) 1. Propellene fjernes pga sikkerhet 2. Strøm av på quadkopter 3. Sett throttelen til maks og skru på fjernkontrollen 4. Hold nede knapp 1 og 4 på KK 2 -brettet gjennom prosessen 5. Koble på strøm på quadkopter 6. Display skal vise "Throttle pass-trough" 7. Vent ca 3 sekunder til du har hørt pipesignal 8. Skru throttelen til null 9. Vent til melodien er ferdig 10. Test throttle opp og ned, alle fire motorer skal ha samme hastighet 11. Slipp knappene på KK 2 -brettet

Armering Advarsel! Alltid disarmer før du berører quadkopteret, så lenge propellene er på! Armering betyr å aktivere quadkopteret. Bare da kan du starte motorene (med throttle). Du armerer quadkopteret ved å bevege venstre stikke ned og til høyre. Displayet viser “Armed”, rød varsellampe lyser og et pip høres. Du disarmerer ved å ta den samme stikka ned og til venstre Aldri berør quadkopteret etter armering, så lenge propellene er på! Hefte side 9

Takeoff Fjernkontroll Venstre vippebryter mot deg (AUX/self level) Høyre vippebryter fra deg (dual rate) TAKEOFF: Self-level må være på Quadkopteret peker den veien du står Armering - Hold avstand! Hvis du kræsjer: Skru umiddelbart av throttle for å begrense skade.

Propeller

Propeller • • • Plastikk, vinyl, tre eller karbon Tommer Diameter og pitch To blader vs 3 blader Større vs mindre propell, effekt 6 X 4. 5 Pitch Diameter (Inches)

Du har kontrollen

Sikkerhet • Innendørs: Vis hensyn. Små barn skal holdes på trygg avstand. Ikke fly rett over andre uten tillatelse. Hold så god avstand som mulig. • Utendørs: 150 meter til 3. person “, trafikerte veier eller bygninger du ikke har kontroll på, anb. maks høyde 10 meter • Alltid øyekontakt • Aldri fly over folkemengder! • Ved kræsj, skru av throttle umiddelbart Flyplasser, trafikkerte veier, jernbaneskinner, strømledninger, millitære områder, strender, naturresarvater, steder med mange mennesker, ulykkesområder

ORDBOK • • • • • • Multicopter, Multirotor - Helicopter med mer en to propeller Drone - Selvstendig og ubemannet luftfarkost RTF - Ready to fly ARF - Almost ready to fly UAV - Unmanned Aerial Vehicle UAS - Unmanned Aerial System LOS - Line Of Sight (øyekontakt) RPAS - Remotely Piloted Aircraft System PID - Proporsjonal Integral Derivation (matematikken som brukes til å stabilisere) ESC - Electronic Speed Controller BEC - Battery eleminator Circuit FK - Flight Controller KV - Omdreininger pr. minutt pr. volt FPV - First Person View (opplevelse av å fly) Aileron(Roll) - Sideveis bevegelse Elevator(Pitch) - forover/bakover Rudder(Yaw) - rotasjon Throttle - Løft/felles motorkraft Tx/Rx: Transmitter (sender), Receiver (mottaker) Diversity - To eller flere antenner, der den som har best signal til enhver tid brukes OSD - On Screen Display (teknisk informasjon på videoskjerm som sendes fra drone)

EL L OP PR I ER TT BA ARMERING

Tips for konstruksjon av egne rammer Vekt • Elek troni kk 25% Mot orer 25% Ram me 25% Batt eri 25% • • • Totalvekt: Bør ligge på ca 25 -40% av den totale løftekraft motorene har Dette tilsvarer 500 -700 gram med standardmotorene Rammen skal være rigid og symmetrisk. Det skal være like tungt på alle sider. All motorer på peke rett oppover. Flight controller plasseres i midten Fortøy kabler vekk fra propeller så de ikke kan kuttes Beskytt batteriet mot kontakt med bakken