Gli endeffector Prof Gino Dini Universit di Pisa

Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa

Polso di un robot

Tipologie di end effector Organi di presa (gripper) • meccanici • a depressione • a espansione • magnetici • altri … • Utensili (tool)

Gripper meccanico Braccio del robot Polso Corpo del gripper Dito Pezzo da afferrare

Vantaggi e svantaggi J elevata stabilità J elevata precisione L necessità di almeno due superfici contrapposte L tempi elevati L ingombri elevati

Caratteristiche di un gripper meccanico Modalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombro Forza di apertura e chiusura Tipo di polpastrello Numero dita

Meccanismo articolato

Meccanismo con rotismi

Meccanismo con camme

Meccanismo con vite-madrevite

Caratteristiche di un gripper meccanico Modalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombro Forza di apertura e chiusura Tipo di polpastrello Numero dita

Gripper parallelo Sommer GP 100

Gripper parallelo Sommer GP 100

Gripper parallelo Sommer GP 100 • Corsa totale: 26 mm • Tempo di apertura o chiusura: 0, 3 sec • Forza esercitata durante la chiusura: 210 N • Forza per aprire le dita: 370 N • Forza esercitata durante l’apertura: 100 N • Forza per chiudere le dita: 195 N • Peso: 1, 4 kg • Ingombro: 120 x 86 x 50 mm

Gripper articolato Sommer GK 25 N

Gripper articolato Sommer GK 25 N • Corsa totale: 0 -180° (registrabile) • Tempo di apertura o chiusura: 0, 4 sec • Forza esercitata durante la chiusura: 2, 5 Nm • Forza per aprire le dita: 7, 0 Nm • Peso: 0, 41 kg • Ingombro: 80 x 50 x 35 mm

Gripper a 3 dita GD 50

Gripper a 3 dita GD 50 • Corsa totale: da f 8 mm a f 70 mm • Tempo di apertura o chiusura: 0, 3 sec • Forza esercitata durante la chiusura: 250 N • Forza esercitata durante la apertura: • Peso: • Ingombro: 250 N 1, 95 kg 180 x 88 mm

Tipologie di end effector Organi di presa (gripper) • meccanici • a depressione • a espansione • magnetici • altri … • Utensili (tool)

Gripper a depressione Polso del robot Corpo del gripper Flusso di aria Superficie del pezzo da afferrare Ventosa

Vantaggi e svantaggi J adatto a materiali fragili e delicati J rapidità e facilità di presa L bassa precisione L necessità di superfici lisce, prive di fori o porosità

Gripper a depressione

Circuito di alimentazione

Gripper multiplo a depressione

Tipologie di end effector Organi di presa (gripper) • meccanici • a depressione • a espansione • magnetici • altri … • Utensili (tool)

Gripper a espansione Polso del robot Corpo del gripper Pezzo da afferrare Elemento espandibile

Vantaggi e svantaggi J elevata precisione J elevata stabilità L necessità di presenza di fori L limitata flessibilità

Gripper a colletto Sommer LG 20 -50

Gripper a colletto Sommer LG 30 -50 • Corsa totale: 1 mm • Tempo di apertura o chiusura: • Forza esercitata durante la apertura: • Peso: • Ingombro: 0, 3 sec 30 N 0, 25 kg 40 x (f 30 - 40 - 50 mm)

Tipologie di end effector Organi di presa (gripper) • meccanici • a depressione • a espansione • magnetici • altri … • Utensili (tool)

Gripper magnetico Polso del robot Corpo del gripper Pezzo da afferrare Magnete o elettromagnete

Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper magnetico J rapidità e facilità di presa J presa anche su superfici forate L bassa precisione L afferraggio su mat. ferromagnetici L necessità di superfici piane

Tipologie di end effector Organi di presa (gripper) • meccanici • a depressione • a espansione • magnetici • altri … • Utensili (tool)

Gripper tessuti (ad aghi)

Gripper montaggio di O-ring

Gripper oggetti delicati

Gripper “contactless”

Montaggio gripper sul polso

Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità dei gripper Sistemi di cambio gripper Torrette portagripper

Sistema di cambio gripper Interfaccia solidale al robot Braccio del robot Magazzino gripper Interfaccia solidale al gripper Gripper

Esempio di specifica di un sistema di cambio gripper • Peso interfaccia robot: 0, 45 kg • Peso interfaccia gripper: 0, 25 kg • Capacità di carico: • Porte aria: • Connettore elettrico: • Ingombro totale: 4 kg 6 porte M 5 e 1 porta 1/4” 30 pin da 8 A 94 x 78 x 65 mm

Applicazione sistema di cambio gripper

Torretta portagripper

Torretta portagripper (on-off)

End effector Organi di presa (gripper) • meccanici • a depressione • a espansione • magnetici • Utensili (tool)

Utensile per saldatura all’arco elettrico

Utensile per saldatura a resistenza

Utensile per sbavatura