Echographie tridimensionnelle robotique et imagerie interventionnelle Plateau robotiquesant

Echographie tridimensionnelle : robotique et imagerie interventionnelle Plateau robotique/santé Première tâche robotique: calibrage automatique du système o Afin d’obtenir une reconstruction 3 D correcte des éléments anatomiques observés, il est nécessaire de connaître précisément la position relative entre la sonde et l’effecteur du robot ainsi que les facteurs d’échelle de l’image échographique. Exemple de reconstructions 3 D (fil droit): calibrage incorrect calibrage correct o En pratique, ces paramètres sont estimés par une procédure de calibrage qui consiste à positionner, avec différentes orientations, le plan d’observation de la sonde sur l’intersection de deux fils de nylon croisés et immergés dans l’eau (point fixe). Un algorithme permet ensuite d’estimer les paramètres recherchés à partir des mesures des coordonnées du point dans l’image et des positions de l’effecteur. o Un asservissement visuel utilisant l’information échographique a été développé pour automatiser le positionnement de la sonde. Ce dernier permet de centrer automatiquement les sections deux fils sur une cible définie dans l’image tout en amenant la sonde à une orientation donnée. Imagerie per-opératoire et fusion d’images o Une première étape est le calcul de la transformation entre les images pre-opératoires et le champ opératoire. Celle-ci est effectuée en repérant un ensemble de points homologues dans les deux scènes. o Il est alors possible de fusionner les images acquises avant l’intervention avec celles acquises en cours d’intervention. A gauche, le scanner X; à droite, l’image échographique correspondante. Ces travaux sont menés à l’IRISA par les équipes Lagadic et Visages contact : Alexandre Krupa – Pierre Hellier IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires - www. irisa. fr