Dynamick analza kloubovho mechanismu Zpracoval Doc Ing Martin

Dynamická analýza kloubového mechanismu Zpracoval: Doc. Ing. Martin Bílek, Ph. D. Pracoviště: katedra textilních a jednoúčelových strojů(TUL) Tento materiál vznikl jako součást projektu In-TECH 2, který je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR.

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Schéma mechanismu INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Zjednodušující předpoklady řešení • hmotnost pracovního prvku a členů mechanismu sloužících k jeho zdvihu jsou nahrazeny hmotnými body na koncích úhlových pák. • vahadla mechanismu považujeme za pružné členy. Ohybová tuhost vybraných vahadel je nahrazena torzní tuhostí spojovací (torzní) tyče, • ojnice mechanismu jsou uvažovány jako dokonale tuhé členy a pro matematický popis jsou nahrazeny dvěma hmotnými body umístěnými v místech kinematických dvojic mechanismu, • ve výpočtu jsou uvažovány vůle v kinematických dvojicích. Tyto vůle jsou nahrazeny úhlovými výchylkami vahadel mechanismu, • pružné členy jsou tlumeny viskózním tlumením s koeficienty tlumení b, • v modelu se uvažuje silové působení normálové reakce mezi nitěnkou a nosným drátem brdového listu. INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Lagrangeova rovnice II. druhu Pro sestavení pohybových rovnic využijeme Lagrangeovy rovnice II. druhu ve tvaru: kde i = 2, 4, 6. (K-kinetická energie, U-potenciální energie, R - disipativní funkce) INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Celková kinetická energie soustavy INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Celková potenciální energie soustavy INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Disipativní funkce INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Převodová funkce mezi a INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Sestavení pohybových rovnic INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Příklad určení pohybové rovnice členu 2 P INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Pohybová rovnice pro člen 2 P a 4 P INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Pohybová rovnice pro člen 4 L a 6 L INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Implementace vůlí do kinematických vazeb Do matematického modelu je možné zahrnout vůle v kinematických vazbách ji. P - ji Fi ji. P - ji = 0 ji. P - ji > Fi ji. P - ji - Fi ji. P - ji < -Fi ji. P - ji + Fi kde i = 2, 4. INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Výsledky řešení pohybových rovnic Průběh zrychlení (člen 6 L) Úhlová rychlost 30 rad. s-1 INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Výsledky řešení pohybových rovnic Průběh zrychlení (člen 6 L) Úhlová rychlost 50 rad. s-1 INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ

Dynamická analýza šestičlenného mechanismu Výsledky řešení pohybových rovnic Průběh hnacího momentu (člen 2 P) Úhlová rychlost 70 rad. s-1 INVESTICE DO ROZVOJE VZDĚLÁVÁNÍ