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Distributed Planning • Distributed Problem Solving , motivations , strategies. • Distributed Planning : • Centralized planning for distributed plans. • Distributed planning for centralized plans. • Distributed planning for Distributed plans. • Distributed planning and execution. • Distributed Hierarchical Planning. • Representation du distributed plan.

Distributed Problem Solving Comment les agents travaillent ensemble pour atteindre leurs buts? • Distribution de ressources : connaissances, habilités, informations, expertises. . • Nécessaire pour le groupe : • cohérence. • compétence. • Exemples de problèmes : conception d’une voiture…revient toujours a construire et exécuter un plan d’une façon distribuée par plusieurs agents.

Motivations Pourquoi utiliser le distributed problem solving ? • Augmenter la vitesse du processus de planning. • exemple de la tour de Hanoi (To. H). (parallélisme) • Grande distribution des habilités et de l’expertise: • exemple de l’établissement d’un réseau sensoriel distribué pour controler les mouvements de véhicules (DSNE). • Connaissances distribuées: • exemple de contrôle de véhicule distribué (DVM). • Besoin que le résultat soit distribué: • exemple de livraison distribué(DD).

Strategie de “Task Sharing” Un agent ne peut compléter toutes les taches seul, donc les autres l’assistent ! • • Décomposition de tache. Allocation des sous-taches. Accomplissement de ces sous-taches. Synthèse du résultat. – Quelle est la différence entre un système homogène et un autre heterogène d’agents ? • Utiliser le protocole Contract Net.

Strategie de “Result Sharing” • Plusieurs agents resouent le même problème mais leurs résultats sont différents • Les agents apprennent par ce partage des résultats : – augmenter la performance du système (confiance, perfection, précision, temps).

Distributed Planning • Une Combinaison de Distributed Problem Solving et de IA Planning. Qu’est ce qui est distribué ? • Le processus de création d’un plan ou son résultat ou les deux : • 1 -Centralized planning for distributed plans. • 2 -Distributed planning for centralized plans. • 3 -Distributed planning for Distributed plans. • 4 - Distributed planning and execution.

1 -Centralized planning for distributed plans. • Un agent planner/coordinateur plan exécutant

1 -Centralized planning for distributed plans. (suite) • Un planner centralisé est employé pour concevoir un plan qui contient des actions distribuées. • Algorithme: – générer un plan d’ordre partiel – décomposer le plan avec un minimum de couplage entre les sous plans. – insérer la synchronisation dans ces sous plans. – Allouer ces sous plans aux agents appropriés. – Initier et contrôler l’exécution du plan. • Impact: L’infrastructure de communication.

Distributed planning Planner/ exécutant But: C But: B Planner/exécutant But: A But: D Planner/exécutant : Requests , information , plan partiel

2 -Distributed planning for centralized plans. • Le processus de planification est distribué mais exécuté de façon centralisée. – coopération des agents spécialistes ( modèle utilisé dans le domaine de l’industrie). – les agents peuvent partager des plans partiels qu’ils rassembleront dans un plan complet utilisant le mode de négociation. • Results Sharing

3 -Distributed planning for Distributed plans • Le processus de planification et le plan sont distribués. – Le plan est distribué , il n’existe pas un plan complet dans une seule place (les pieces des plans sont compatibles pour éviter les conflits lors de l’exécution ) – les agents s’entraident a la mesure du possible, pour que chacun atteint son but. Plan merging. .

4 - Distributed planning and execution. Que se passe t il si un des plan échoue? • Plan d’urgence. (contingency planning ) • Contrôler dynamiquement et replanifier. • Réparer le plan. Peut on coordonner avant de planifier ? • Lois sociales : trouver des restrictions pour éviter certaines situations.

Distributed Hierarchical Planning • Concentré sur la nature hiérarchique de l'espace de plan. • Chaque agent commence par un plan abstrait. • Les agents raffinent leurs plans, communiquent les changements avec les autres agents (cherchent les conflits). • Continue jusqu'à ce qu'un ensemble synchronisé de plans détaillés soit crée. • Le plus utilisé dans le monde réel.