DH 2 GDL RR OBJETIVO OBTENER LA MATRIZ

DH 2 GDL (RR) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA 1/13

DH 2 GDL (RR) SISTEMAS DE REFERENCIA 2/13

DH 2 GDL (RR) E E 1 E 2 E 3 ϴ 0 -90 + ϴ 1 ϴ 2 d 0 0 0 a 11 22 33 α 0 0 0 TABLA VALORES DH 3/13

DH 2 GDL (RR) MATRIZ DH GENERALIZADA 4/13

DH 2 GDL (RR) Archivo DHM. m FUNCION DHM % MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG GENERALIZADA % DHM(Ang. Teta, d, a, Ang. Alfa) % TOMA 2 ARREGLOS Y LOS SUMA ELEMENTO % COPYRIGHT (c) SIMULACION 1 de 10: 00 - 11: 00 % ********************* %********************* function A = DHM(Ang. Teta, d, a, Ang. Alfa) teta=Ang. Teta*(2*pi)/360; alfa=Ang. Alfa*(2*pi)/360; A=[cos(teta) -sin(teta)*cos(alfa) sin(teta)*sin(alfa) a*cos(teta); sin(teta) cos(teta)*cos(alfa) -cos(teta)*sin(alfa) a*sin(teta); 0 sin(alfa) cos(alfa) d; 0 0 0 1]; 5/13

DH 2 GDL Eslabón 1 RESULTADO Archivo DHM. m M 1 P 0=[0; 0; 0; 1]; 1 0 0 0 Ang. Teta 1 = 0; D 1 = 0; A 1 = 11; Ang. Alfa 1 = 0; M 1 = DHM(Ang. Teta 1, d 1, a 1, Ang. Alfa 1); 0 1 0 0 0 11 0 0 1 6/13

DH 2 GDL (RR) Eslabón 2 RESULTADO Archivo DHM. m M 2 0 1. 00 0 0. 00 -1. 00 0 0 -22. 00 0 0 1. 00 Ang. Teta 2 = -90; D 2 = 0; A 2 = 22; Ang. Alfa 2 = 0; M 2 = DHM(Ang. Teta 2, d 2, a 2, Ang. Alfa 2); 7/13

DH 2 GDL (RR) Eslabón 3 RESULTADO Archivo DHM. m M 3 Ang. Teta 3=0; d 3=0; a 3=33; Ang. Alfa 3=0; M 3=DHM(Ang. Teta 3, d 3, a 3, Ang. Alfa 3); 1 0 0 0 33 0 0 1 8/13

DH 2 GDL 1 0 0 0 T = 0 1 0 0 M 1 1 0 0 1. 00 0 0. 00 -1. 00 0 0 -22. 00 0 0 1. 00 0 11 0 0 1 X M 2 X 0 1 0 0 0 33 0 0 1 M 3 RESULTADO T= 0. 00 1. 00 0 11. 00 -1. 00 0 -55. 00 0 0 1. 00 T = M 1*M 2*M 3 P 3 = T*P 0 9/13

DH 2 GDL (RR) P 3( 44, -22, 0) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA 10/13

DH 2 GDL (RR) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA 11/13

DH 2 GDL (RR) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA 12/13

DH 2 GDL (RR) THE END 13/13