DEN KONGELIGE VETERINR OG LANDBOHJSKOLE En selvkrende radrenserrobot
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE En selvkørende radrenserrobot Session T 3. 3. 1 Plantekongres 2006, 10. januar, 2006 Michael Nørremark Cand. agro. , Stud. Ph. d. Institut for Jordbrugsvidenskab Miljø, Ressourcer og Teknologi Højbakkegaard Alle 10, 2630 Taastrup
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Mekanisk/fysisk ukrudtsbekæmpelse Ø Problemstillinger: • Driftsomkostninger (timeforbrug/ha, variende effekt) • Ingen muligheder for effektiv mekanisk/fysisk ukrudtsbekæmpelse tæt ved afgøden • Kapitalomkostninger (investering i ny teknologi) • Herbicider er kendt teknologi • Ny teknologi skal være bedre end herbicider
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Formålet med forskningsprojektet “Robotbaseret ukrudtsbekæmpelse” Ø At udvikle maskinsystemer og strategier til automatisk ukrudtsbekæmpelse som kan reducere: • det manuelle arbejde med 50 - 100% ved fysisk ukrudtsbekæmpelse i rækkeafgrøder • herbicidforbruget med 75 – 100% i konventionelt dyrkede rækkeafgrøder
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Formål Ø At undersøge nøjagtigheder og begrænsninger for: • automatisk og ubemandet rækkestyring - anvendelsesområder: • radrensning mellem rækker • radrensning inde i rækker
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Automatisk rækkestyring (kommercielle) Fotos: www. thyregod. com
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Rækkestyring/autopilot – sidste nyt! Ø ECO-DAN/agrocom DUO-DRIVE
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Aut. og ubemandet rækkestyring/sporfølgning RTK-GPS Såmaskine (geografisk frøplaceringskort) Navigation på baggrund af geografisk frø-placeringskort (estimerede plante-positioner) Automatisk og ubemandet rækkestyring (RTK-GPS) (radrensning mellem rækker) Automatisk og ubemandet rækkestyring (RTK-GPS) (radrensning i rækken) (RTK-GPS nøjagtighed < 2 cm)
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Maskiner og procedurer (I)
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Maskiner og procedurer (II) Ø RTK-GPS såmaskine (geografisk frøplaceringskort) y r x max(r) = 37. 3 mm (P 0. 95)
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Maskiner og procedurer (III)
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Maskiner og procedurer (IV) Ø RTK-GPS styret radrensning mellem rækker
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Maskiner og procedurer (V)
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Maskiner og procedurer (VI) (igangværende projekt) Ø RTK-GPS styret ’cycloide’ radrensning inde i rækker Samarbejdspartner:
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Markforsøg (I) Ø Forsøgsplan: • 2 fremkørselshastigheder (2 og 4 km/t) • lige spor (45 m) i NS og ØV retninger • 1 gentagelse Ø Opgørelser: • 100 manuelt opmålte rækkestyringsafvigelser pr. 45 m (lineal) • GPS log fil (10 Hz) N
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Markforsøg (II)
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Markforsøg (III) Ø Manuel opmåling af rækkestyringsafvigelser i forhold til planlagt spor (afgrøderækker)
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Rækkestyringsafvigelser og behandlet areal (II) Ø Eksempel: Rækkeafstand: 50 Båndbredde: 5 Målt afvigelse (x 1. 96): 6 Radrenserenheds arbejdsbredde: 39 cm cm - ved max. 5 % afgrødeskade
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Rækkestyringsafvigelser og behandlet areal (II) Ø Resultater (min. - max. ): Fremkørsels. Radrenserenhedernes hastighed Gns. arbejdsbredde ved 50 cm rækkeafstand [km/t] [cm] 2, 0 40, 4 - 41, 5 4, 3 33, 8 - 39, 9 Radrenset areal ved 50 cm rækkeafstand [%] 81 - 83 68 - 79
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Konklusioner Ø Automatisk og ubemandet rækkestyring fungerer Ø Opnået samme præcision som kendt rækkestyringsteknologi Ø Giver mulighed for flere behandlinger uden øget tidsforbrug Ø Kan i princippet køre døgnet rundt Ø Ca. 20% af arealet skal stadig håndluges (el. båndsprøjtes) Ø Basis for automatisk og ubemandet radrensing inde i rækker
DEN KONGELIGE VETERINÆR- OG LANDBOHØJSKOLE Medvirkende (aut. og ubemandet radrensersystem) Ø Jaime Soriano Ibarra (specialestuderende, specialeprojekt) Ø Hans W. Griepentrog (projektvejleder, maskindesign) Ø Michael Nørremark (software, hardware, markforsøg) Ø Jon Nielsen (software, hardware) Ø Samarbejdspartner:
- Slides: 20