DC Motor Control RoboticsLAB l l DC Motor

DC Motor Control Robotics_LAB 유홍선

목차 l l DC Motor Control의 구성 DAC (Digital to Analog Converter)의 구성 l l l Triangular wave oscillator의 구성 l l DAC 0800 DAC의 회로 구성 Comparator 및 Schmitt circuit Integrator circuit Triangular wave oscillator의 회로 구성 DC Motor Drive의 구성 l DC Motor Drive의 회로 구성

DC Motor Control의 구성 MCU/DAC 기준값 Comparator Triangular Wave oscillator 삼각파 PWM Motor Drive

Digital to Analog Converter의 구성 Digital 신호를 입력 0~255(8 bit)Data Analog 신호를 출력 DAC MCU

DAC 0800 l l monolithic 8 -bit high-speed current-output DAC settling times of 100 ns • VLC 단자는 디지털 입력의 threshold 전압을 조정 VLC COMP IOUT VREF(-) VIOUT B 0 B 1 B 2 B 3 D A C 0 8 0 0 VREF(+) V+ B 7 B 6 B 5 B 4 • 디지털 신호는 B 0~B 7(8 bit⇒ 28=256)로 입력 • VREF단자는 +를 10 V에 연결하고, -를 GND에 연결 하여 기준 입력 전압IREF(10/R)을 만들어 준다.

DAC 구성 회로 Vcc +12 v Vref +12 v Input GND Output GND -12 v GND Vee +12 v

Triangular wave oscillator Comparator Integrator

Triangular wave oscillator 구성 회로 +12 GND -12 GND F = 1 / 4 CR (R 7 / R 8)

DC Motor Drive DC Motor 구동신호 정 or 역방향 Data Motor Drive Enable 신호 입력 PWM 신호를 입력

DC Motor Drive 구성 회로 +12 V PWM 신호를 Enable 단자에 연결함 5, 7번 설정을 A 1=H, A 2=L : Forward A 1=L, A 2=H : Reverse A 1=A 2 : Fast Motor Stop Motor -12 V GND