Coupe de France de Robotique 2007 Candidat n

Coupe de France de Robotique 2007 Candidat n° 4 – Steven LY BTS IRIS – PROMOTION 2007 1

PLAN • Introduction • Présentation du concours • Présentation du système • Cahier des charges • Répartitions des tâches • Développement de la partie personnelle BTS IRIS – PROMOTION 2007 2

Introduction But du projet: Concevoir un robot autonome Projet réalisé en collaboration BTS IRIS – PROMOTION 2007 3

Composition de l’équipe: • 4 BTS IRIS • 3 BTS CPI • 13 Mineurs BTS IRIS – PROMOTION 2007 4

Présentation du concours Le thème de cette année est le « Tri Sélectif » BTS IRIS – PROMOTION 2007 5

Présentation du système BTS IRIS – PROMOTION 2007 6

Diagramme de cas d’utilisation BTS IRIS – PROMOTION 2007 7

Répartition du travail pour les membres de l’équipe BTS IRIS – PROMOTION 2007 8

Partie Personnelle 1. Présentation But du projet Matériel mis à disposition Langage choisis et librairie utilisée 2. Travail réalisé Choix technologiques Acquisition de l’image et conversion Seuillage Filtrage Étiquetage Interfaçage C / Ruby BTS IRIS – PROMOTION 2007 9

But du projet Le traitement de l’image permettra d’identifier les objets présent devant le robot. BTS IRIS – PROMOTION 2007 10

Matériel mis à disposition Carte FOX: • Noyau Linux • Mémoire 8 Mo Flash - 32 Mo Ram • Ports Ethernet, USB, RS 232, I 2 C • Supporte le C, C++, Ruby BTS IRIS – PROMOTION 2007 11

Webcam: • Liaison USB • Driver Linux • Rapport qualité/prix BTS IRIS – PROMOTION 2007 12

Langage choisis et librairie utilisée Camellia: Librairie open source Très peu de dépendance BTS IRIS – PROMOTION 2007 13

C / Ruby: La librairie Camellia étant optimisé pour Ruby je suis donc partit sur une programmation en C / Ruby. • Extensions en C • Langage interprété • Classe Webcam: Camcapture BTS IRIS – PROMOTION 2007 14

Travail réalisé Choix technologiques 2 possibilités : • Détection de forme • Détection de couleur Solution retenue Détection de couleur • Simplicité • Couleurs des éléments différentes l’une de l’autre BTS IRIS – PROMOTION 2007 15

Acquisition et conversion Acquisition implémentée dans la classe Camcapture Instanciation d’un objet Appel à la méthode capture Conversion RGB - > YUV La luminosité de la table de jeu est à prendre en compte Fonction Cam. RGB 2 YUV de Camellia Conversion BTS IRIS – PROMOTION 2007 16

Seuillage On isole les couleurs qui nous intéresse. Seuillage par borne inférieure et supérieure Partie qui nous intéresse en blanc Fonction Cam. RLEEncode. Color seuillage Avant seuillage BTS IRIS – PROMOTION 2007 Après seuillage 17

Filtrage Présence de bruit Passer un filtre pour éliminer le bruit Fonction cam. RLEErode 3 x 3 Principe du filtre filtrage BTS IRIS – PROMOTION 2007 18