Controle de levitador magntico SEL 0382 Controle Robusto
Controle de levitador magnético SEL 0382 – Controle Robusto Paulo Roberto Fernandes Tavares nºUSP: 9313541 Raul Alfredo de Sousa Silva nºUSP: 8957238
Objetivo •
Descrição do sistema • O sistema do levitador magnético é composto pelos seguintes itens: i. Eletroímã; ii. Sensor de posição (emissor infravermelho e receptor fototransístor MRD-300); iii. Amplificador de potência; iv. Modulador de largura de pulso (PWM) de 5 k. Hz; v. Circuito Chopper transistorizado; vi. Esfera metálica (objeto a ser levitado);
Equacionamento do sistema •
Representação em espaço de estado •
Linearização do espaço de estado •
Parametrização •
Incerteza paramétrica •
Obtenção das funções peso •
Obtenção das funções peso
Obtenção das funções peso
Diagrama de blocos •
Diagrama de blocos - Simulink • O seguinte diagrama de blocos é construído em Simulink para realização das simulações de verificação:
Resultado das simulações • Nas simulações realizadas, foram incluídos sinais de ruído de sensores, além da perturbação representada por um sinal degrau.
Resultado das simulações • Nas simulações realizadas, foram incluídos sinais de ruído de sensores, além da perturbação representada por um sinal degrau.
Resultado das simulações • Nas simulações realizadas, foram incluídos sinais de ruído de sensores, além da perturbação representada por um sinal degrau.
Considerações finais • O controle desenvolvido foi capaz de fazer o levitador magnético operar de forma adequada, mantendo a esfera metálica em suspensão. • Conforme desejado, o controlador obtido cumpriu os requisitos anteriormente apresentados, demonstrando robustez de desempenho. • Os resultados com variação de massa são satisfatórios, em todos os aspectos de interesse ao longo do trabalho.
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