CONTROL PREDICTIVO Sergio Castao Control Automtico Educacin Control

CONTROL PREDICTIVO Sergio Castaño Control Automático Educación

Control Predictivo • Una accion predictiva en un controlador, es la forma de generar una acción que pueda prever un determinado efecto en la respuesta y asi poderlo evitar o por lo menos disminuirlo • Se actua en el instante actual, basandose en la predicción del comportamiento futuro del proceso

Control Predictivo

Control Predictivo Basado en Modelo MPC • IDEAS DEL MPC ü Utiliza un modelo explicito ü Minimiza un Objetivo ü Horizonte Deslizante • ELEMENTOS DEL MPC ü Modelo de Predicción ü Modelo del proceso ü Modelo de las perturbaciones ü Función objetivo ü Método para obtener la ley de control • ALGORITMOS MPC ü DMC ü GPC ü UPC

CONTROL DMC (Dinamic Matrix Control) • Basado en la respuesta de un modelo matematico ante una entrada escalón y(t) yo PLANTA u(t) gi y(t) t

CONTROL DMC (Dinamic Matrix Control) • y(t) PLANTA y(t) yo t

CONTROL DMC (Dinamic Matrix Control) • Para poder calcular mis predicciones me necesito mover hacia el futuro, es decir moverme k pasos para al frente en la ecuación del sistema k Tiempo Actual Tiempo Futuro Predicción

DMC Datos de la planta

DMC FUTURO PASADO

PERTURBACIONES • PLANTA MODELO

Modelo Completo de Predicción

Factor de Corrección PLANTA MODELO

Factor de Corrección +_ C PLANTA MODELO

Factor de Corrección +_ C PLANTA -/+ MODELO +

Modelo Completo de Predicción FUTURO yp • Necesito de la ecuación los elementos del futuro y los elementos del pasado

Y pasados

Y Pasados

Y pasados

Modelo completo de predicción

Respuesta Libre y Forzada Respuesta Forzada Respuesta Libre

Representación Matricial

Representación Matricial

Función Objetivo • Idea: • Seguir referencias futuras • Ponderar el esfuerzo de control Expresión General

Representación Matricial Se busca minimizar la función objetivo

Función Objetivo