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Contents • Drone Modeling • Rigid Body Dynamics • Aerodynamics • Actuator Dynamics

Drone Modeling Actuator Dynamics Aero. Dynamics Disturbance ESC CMD from FCC Actuator Control Loop + + Rigid Body Dynamics Kinetics Kinematics Actuator Dynamics : BLDC Motor 및 ESC가 포함된 Dynamics. Aero. Dynamics : Rotor(길이/모양) 및 Rotor configuration에 따른 공기역학적 힘과 모멘트가 계산 되어짐. Rigid Body Dynamics : 기체 자체가 가지고 있는 성질(질량/관성 모멘트/크기 등)에 따른 동적 모델(Kinetics)과 변환 관계(Earth/Body/Quaternion) 및 미적분 등의 표현(Kinematics)로 이루어진다. Disturbance : 외부에서 들어오는 힘/모멘트를 Disturbance(외란)라고 하며, 대표적인 예로 바람을 들 수 있다. Position Velocity Euler Angular rate

Rigid Body Dynamics -3 Free Body Diagram & Forces/Moments -1 • Earth Frame 무시 Body Frame

Rigid Body Dynamics • Newton’s 2 nd law -2 Newton-Euler formalism -5

Rigid Body Dynamics • Newton’s 2 nd law -3 Newton-Euler formalism -6

Aerodynamics • -1 Rotor’s Character

Aerodynamics • 3 2 -2 Rotor Configuration -1 1 4

Aerodynamics • -3 Rotor Configuration -2 부호는 + 모션일 때를 생각

Aerodynamics • -4 Rotor’s Gyro Effects : 2분 45초부터 : 1분 부터

Aerodynamics • • Rotor’s Character Rotor Configuration • Rotor’s Gyro Effects -5

Actuator Dynamics ESC CMD VS Desired Rotor Speed • -1

Actuator Dynamics • -2 Desired Rotor Speed VS Rotor Speed