cole des Hautes tudes Industrielles Dpartement Automatique Cours

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition Plan § Introduction § Les éléments du Grafcet § Les règles du Grafcet § Matérialisation du Grafcet

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet Introduction § Objectifs d’un système automatisé w Éliminer les tâches répétitives et rébarbatives w Simplifier le travail de l’homme w Améliorer la sécurité w Accroître la productivité w Économiser les matières premières et l’énergie w Assurer la qualité w Gérer les installations § Architecture d’un système automatisé w Partie Opérative (P. O. ) : elle agit sur un produit pour lui conférer une valeur ajoutée. w Partie Commande (P. C. ) : elle permet de commander un processus. w Partie Relation ou dialogue : elle permet la communication entre l’homme et la machine.

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet Produits entrants + Énergie PARTIE OPERATIVE Unité de production Actionneurs Capteurs PARTIE COMMANDE Pré-Actionneur Interface de sortie Ordre Interface d’entrée Unité de traitement Information Interface de sortie Interface d’entrée Visualisation Consigne Opérateur PARTIE DIALOGUE Produits finis + Déchets

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet § Cahier des charges w Définitions : C’est un document où sont spécifiées toutes les fonctions, toutes les valeurs des grandeurs physiques et tous les modes d’utilisation du matériel. w Les niveaux : – niveau 1 : spécifications fonctionnelles. Les tâches à réaliser par le système sont décrites sans préjuger de la technologie. – niveau 2 : spécifications technologiques et opérationnelles. La technologie des capteurs et actionneurs est spécifiée ainsi que les différents modes de fonctionnement et les conditions de sécurité. – niveau 3 : documentations relatives au système (utilisation, entretien, dépannage). – autre niveau : Clauses juridiques, commerciales et financières.

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet § Représentation du fonctionnement d’un automatisme w Le langage naturel : les fonctions de l’automatisme sont énumérées textuellement au moyen du langage quotidien qui est interprétable de différentes manières selon les individus. Ceci engendre souvent des cahier des charges ambigus et difficiles à exploiter. w Le langage à contact ou le diagramme en échelle (Ladder) : ils sont basés sur la représentation électrique des systèmes. w Le langage booléen : il utilise les logigrammes. w Le langage temporel : il utilise les chronogrammes. w Les organigrammes : ils sont plus facilement applicables à l’informatique. w Le GEMMA : il permet de spécifier les différents modes de fonctionnement d’un système. w Les réseaux de Pétri : ils sont bien adaptés à l’étude des systèmes complexes. w Analyse fonctionnelle : SADT.

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Le Grafcet : défini en France en 1977, le Grafcet est un outil graphique qui permet de décrire le cahier des charges d’un automatisme séquentiel. Il est également directement exploitable pour l’implantation technologique. C’est donc à la fois : – un langage de spécification d’un automatisme (Grafcet de spécification), – un langage d’implémentation (Grafcet de réalisation).

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet § Exemple : automatisation d’une perceuse M h D b R Pièce m Cahier des charges : • Le foret tourne (R) toujours sur lui-même en descente (D) et en montée (M). • Les contacts h, b et m sont à 1 lorsqu’ils sont enclenchés. • Les contacts de fin de course h et b sont enclenchés par le passage de la came solidaire de la perceuse. • Le cycle démarre lorsque l’on appuie sur le bouton poussoir m et que le contact h est enclenché par la came.

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet Organigramme : M=0, D=0, R=0 M m=1 h D b m R Pièce D=1, R=1 b=1 D=0, M=1 h=1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet : 0 M m h h D 1 2 m Pièce R M R b b R D h

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet Les éléments du Grafcet § Les éléments de base étape initiale 0 arc orienté descendant m h D 1 réceptivité R b 2 arc orienté montant transition M h action R étape

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les étapes : elle permettent de rendre compte de la situation du système. Chaque étape est repérée par un numéro i. A tout étape i, est associée la variable d’état Xi dont la valeur correspond à l’état de l’étape. Une étape peut ainsi être : – active : dans ce cas Xi = 1, – inactive : dans ce cas Xi = 0. 1 7 8 étape initiale n° 1 inactive X 1 = 0 étape n° 7 inactive X 7 = 0 étape n° 8 active X 8 = 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les actions : à chaque étape est associée une ou plusieurs actions. L’action est réalisée dès que l’étape est activée et se poursuit tant que l’étape est active. Ces actions peuvent être : – externes : ordre envoyé à la partie opérative ou dialogue. – internes : ordre envoyé à la partie commande 5 Descendre perceuse Rotation foret actions externes 6 Incrémenter le compteur C action interne

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les transitions : elles expriment les possibilités d’évolution entre deux ou plusieurs étapes. Une transition peut être : – validée si toutes les étapes immédiatement reliées à cette transition sont actives. – non validée si les étapes immédiatement reliées a cette transition ne sont pas toutes actives (si une étape est inactive). 5 5 6 7 (1) étapen° n° 55 inactive transition non validée transition (1)(1) non validée

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les réceptivités : associées à chaque transition, elles expriment les conditions nécessaire pour passer d’une ou plusieurs étapes à une ou plusieurs autres étapes. Une transition peut être : – vraie si la condition correspondante est vérifiée. – fausse si la condition correspondante n’est pas vérifiée. 5 5 Bouton m enclenché 6 5 m 6 5 a b 6 5 c=12 6 5 T>200°C 6 X 11 6

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Franchissement d’une transition : une transition peut être : – franchissable si elle est validée et si la réceptivité associée est vraie. Lors de son franchissement, toutes les étapes précédent la transition sont désactivées et toutes les étapes suivant la transition sont activées. – non franchissable si la transition n’est pas validée ou si la réceptivité est fausse. étape n° 5 inactive 5 a=1 0 a 6 transition non validée réceptivité vraie fausse étape n° 6 active inactive transition non franchissable

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les arcs (liaisons) orientés : dans un Grafcet, il y a toujours alternance entre étapes et transitions. Les arcs orientés relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Un Grafcet se lit de haut en bas et les liaisons descendantes ne sont pas fléchées. Toute autre orientation doit être renseignée par une flèche indiquent le sens de la liaison. 0 m h 1 D R M R b 2 h

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet § Les temporisations w Une variable de temporisation δ est une variable logique dont le mode d’évaluation permet de prendre en compte le temps. w En général, δ est égale à 1 dès qu’un délais de q secondes s’est écoulé après le changement d’état de 0 à 1 d’une variable d’entrée E (temporisation à l’appel). δ s’écrit alors : δ=t/E/q w La variable d’entrée est soit : – Une variable d’état Xi : t / Xi / 10 s – Une variable externe : t / a / 10 s

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les différents types de temporisations : – Temporisation à l’appel : t / x / T 0 chronogramme : x t t/x/T 0 T 0 t symbole : x %TMi ti / x / T 0 t/x/T 0

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Temporisation de passage à l’appel : t / x / T 0 ∙ x chronogramme : x t t/x/T 0 ∙ x T 0 t logigramme : x %TMi ti / x / T 0 t/x/T 0

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Temporisation à la retombée : t / x / T 0 chronogramme : x t t/x/T 0 T 0 t logigramme : x %TMi ti / x / T 0 t/x/T 0

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Temporisation de passage à la retombée : t / x / T 0 + x chronogramme : x t t/x/T 0 + x T 0 t logigramme : x %TMi ti / x / T 0 t/x/T 0

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet § Autres éléments du Grafcet w La séquence unique – Elle est composée d’une suite d’étapes pouvant être activées les unes après les autres. – Chaque étape n’est suivie que d’une seule transition et chaque transition n’est validée que par une seule étape. – La séquence est dite active si au moins une étape est active. Elle est dite inactive si toute les étapes sont inactives 0 r 1 1 r 2 2 r 3

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Exemple : Alimentation d’une machine outil po OP pf FP av Tapis A AV d RG RD g m ar AR h a MB DB Tapis C b c

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet Conditions initiales po d ar h

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1/ Appui sur m. m

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 2/ Nous attendons une pièce en a. a

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 3/ Nous avançons le bras jusqu’à ce que le bras soit en avant. av AV

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 4/ Nous fermons la pince jusqu’à ce que la pince soit fermée. pf FP

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 5/ Nous rentrons le bras jusqu’à ce que le bras soit en arrière. ar AR

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 6/ Rotation du bras vers la gauche. RG g

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 7/ Nous descendons le bras jusqu’à ce que le bras soit en bas. DB b

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 8/ Nous attendons que le tapis C soit vide. c

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 9/ Avance du bras jusqu’à ce que le bras soit en avant. av AV

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 10/ Nous ouvrons la pince jusqu’à ce que la pince soit ouverte. po OP

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 11/ Retour en position initiales (attention, il faut décomposer les actions). po d ar h

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier 0 des charges. h∙ar∙d∙po∙ m 1 a 2 AV av 3 FP pf 4 AR ar

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1 a AV 2 av 3 FP pf 4 AR ar 5 RG g

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet AV 2 av 3 FP pf 4 AR ar 5 RG g 6 DB b

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet FP 3 pf 4 AR ar 5 RG g 6 DB b 7 c

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet AR 4 ar 5 RG g 6 DB b 7 c 8 AV av

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet RG 5 g 6 DB b 7 c 8 AV av 9 OP po

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet DB 6 b 7 c 8 AV av 9 OP po 10 AR ar

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 7 c 8 AV av 9 OP po 10 AR ar 11 MB h

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet AV 8 av 9 OP po 10 AR ar 11 MB h 12 RD d

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 0 h∙ar∙d∙po∙ m 1 a 2 AV av FP 3 pf 4 AR ar

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Grafcet final : 0 h∙ar∙d∙po∙ m 1 a 2 3 4 5 6 AV av FP pf AR ar RG g DB b 7 c 8 9 10 11 12 AV av OP po AR ar MB h RD d

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Technologie des actionneurs : Vérins simple effet : Avance bras Recul bras Ouverture pince Fermeture pince Montée bras Descente bras Rotation gauche Rotation droite Vérins double effet : VB VB VP VP VM VM VR VR VB+ VP+ VM+ VR+ Avance bras Recul bras Ouverture pince Fermeture pince Montée bras Descente bras Rotation gauche Rotation droite VB VB VP VP VM VM VR VR VB+ VB− VP+ VP− VM+ VM− VR+ VR−

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Question : Réalisez le Grafcet niveau 2 correspondant au cahier 0 des charges avec vérins double effet. h∙ar∙d∙po∙ m 1 a 2 VB+ av 3 VP− pf 4 VB− ar

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1 a VB+ 2 av 3 VP− pf 4 VB− ar 5 VR+ g

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet VB+ 2 av 3 VP− pf 4 VB− ar 5 VR+ g 6 VM− b

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet VP− 3 pf 4 VB− ar 5 VR+ g 6 VM− b 7 c

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet VB− 4 ar 5 VR+ g 6 VM− b 7 c 8 VB+ av

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet VR+ 5 g 6 VM− b 7 c 8 VB+ av 9 VP+ po

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet VM− 6 b 7 c 8 VB+ av 9 VP+ po 10 VB− ar

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 7 c 8 VB+ av 9 VP+ po 10 VB− ar 11 VM+ h

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet VB+ 8 av 9 VP+ po 10 VB− ar 11 VM+ h 12 VR− d

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Question : Réalisez le Grafcet niveau 2 correspondant au cahier 0 VP+ VM+ des charges avec vérins simple effet. h∙ar∙d∙po∙ m 1 VP+ VM+ VM+ VB+ a 2 av 3 pf 4 VM+ ar VB+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1 VP+ VM+ VM+ VB+ a 2 av 3 pf VM+ 4 ar 5 VM+ g VR+ VB+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 2 VP+ VM+ VB+ av 3 pf 4 VM+ ar 5 VM+ g 6 VR+ b VR+ VB+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 3 VM+ VB+ pf VM+ 4 ar 5 VM+ g VR+ 6 b 7 VR+ c VR+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 4 VM+ ar 5 VM+ VR+ g 6 VR+ b VR+ 7 c 8 VR+ av VB+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 5 VM+ VR+ g VR+ 6 b 7 VR+ c 8 VR+ VB+ av 9 po VP+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 6 VR+ b VR+ 7 c 8 VR+ VB+ VR+ VP+ av 9 po 10 ar VP+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 7 VR+ c 8 VR+ VB+ VR+ VP+ av 9 VP+ po 10 ar 11 h VM+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 8 VR+ VB+ VR+ VP+ VP+ VM+ av 9 VP+ po 10 ar 11 h 12 d VM+

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les divergences et convergences en OU : – C’est une sélection de séquence selon certaines conditions données par les réceptivités associées aux transitions. – Une divergence en OU commence toujours par des transitions et une convergence en OU se termine toujours par des transitions. 4 r 1 5 5 r 2 6 divergence en OU r 3 7 6 r 1 7 r 2 8 convergence en OU – Cas particuliers : saut d’étapes et reprise de séquence. r 3

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Exemple : Aiguillage G D A B 1 g a m 1 AG b 1 AD d m 2 B 2 b 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1/ L’opérateur appui sur m 2. A B 1 m 2 B 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 2/ Nous positionnons l’aiguillage à droite. A B 1 AD d B 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 3/ Nous emmenons le chariot en b 2. D A B 1 B 2 b 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 4/ L’opérateur appuie sur m 2 pour renvoyer le chariot en a. A B 1 m 2 B 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 5/ Retour du chariot en a. G A B 1 a B 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier 0 des charges. a∙ m 1 1 AG a∙ m 2 5 g 2 AD d D 6 b 1 D b 2 3 7 m 1 m 2 G 4 a G 8 a

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 0 a∙ m 1 1 a∙ m 2 AG 2 g AD d 3 D b 1 + b 2 4 m 1∙b 1 + m 2∙b 2 G 5 a

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Exemple : Reprise de séquence G 2 a 2 h po pf OP FP D 2 M D c 2 m b 2 c 1 a 1 G 1 D 1 b 1 v p

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1/ Appui sur m. m

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 2/ Descente de la pince jusqu’en c 2. D c 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 3/ fermeture de la pince. pf FP

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 4/ Montée de la pince jusqu’en h. h M

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 5/ Déplacement de la pince jusqu’en b 2. D 2 b 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 6/ Descente de la pince jusqu’en c 1. D c 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 7/ Ouverture de la pince. po OP

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 8/ Montée de la pince jusqu’en h. h M

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 9/ Déplacement de la pince jusqu’en a 2 G 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 10/ Descente de la pince jusqu’en c 2. D c 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 11/ fermeture de la pince. pf FP

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 12/ Montée de la pince jusqu’en h. h M

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 13/ Déplacement de la pince jusqu’en b 2. D 2 b 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 14/ Descente de la pince jusqu’en c 1. D c 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 15/ Ouverture de la pince. po OP p

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 16/ Montée de la pince jusqu’en h. h M

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 17/ Déplacement de la pince jusqu’en a 2 G 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 18/ Déplacement du chariot jusqu’en b 1. D 1 b 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 19/ Attente du chariot vide. v

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 20/ Déplacement du chariot jusqu’en a 1 G 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier 0 des charges. a 1∙a 2∙h∙po. v∙ m 1 D c 2 2 FP pf 3 M h 4 D 2 b 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1 D c 2 FP 2 pf 3 M h D 2 4 b 2 5 D c 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet FP 2 pf 3 M h 4 D 2 b 2 5 D c 1 6 OP po

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet M 3 h 4 D 2 b 2 5 D c 1 6 OP po 7 M h

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet D 2 4 b 2 5 D c 1 6 OP po 7 M h 8 G 2 a 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet D 5 c 1 6 OP po 7 M h 8 G 2 a 2 9 p p

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 0 a 1∙a 2∙h∙po. v∙ m D 1 c 2 2 FP pf M 3 h 4 D 2 b 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 5 D c 1 OP 6 po 7 M h G 2 8 a 2 9 p p

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet OP 6 po 7 M h 8 G 2 a 2 9 p 10 p D 1 b 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet M 7 h 8 G 2 a 2 9 p 10 p D 1 b 1 11 v

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 8 G 2 a 2 9 p p D 1 10 b 1 11 v 12 G 1 a 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 0 a 1∙a 2∙h∙po. v∙ m D 1 c 2 2 FP pf M 3 h 4 D 2 b 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Grafcet final 0 a 1∙a 2∙h∙po. v∙ m 1 2 3 4 5 6 7 8 D c 2 FP pf M h D 2 b 2 D c 1 OP po M h G 2 a 2 9 p 10 D 1 b 1 11 v 12 G 1 a 1 p

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet w Les divergences et convergences en ET (parallélisme structural) : – Le but est de permettre l’exécution simultanée de plusieurs séquences en même temps. – Une divergence en ET commence toujours par des étapes et une convergence en ET se termine toujours par des étapes. 7 4 5 r 1 8 9 divergence en ET 6 r 1 10 7 convergence en ET

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Exemple : Transport aérien D 2 Co=1 C G 2 Cabine 2 Co=0 D 1 m Cabine 1 a A b 1 b 2 B G 1 OP 1 po 1 FP 1 pf 1 c OP 2 po 2 FP 2 pf 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 1/ Conditions initiales et appui sur m. C m B A

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 2/ Fermeture des portes deux cabines. C B FP 2 pf 2 A FP 1 pf 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 3/ Déplacement des deux cabines vers la station intermédiaire B. G 2 D 1 b 2 B A C

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 4/ Ouverture des portes des cabines arrivés en B. C B A OP 1 po 1 OP 2 po 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 5/ Attente de la fin de la temporisation de durée T 0. C B A

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 6/ Fermeture des portes deux cabines. C B FP 2 pf 2 A FP 1 pf 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 7/ Déplacement des deux cabines vers leur station de départ. D 2 c C G 1 a A B

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 8/ Ouverture des portes deux cabines. C B A OP 1 po 1 OP 2 po 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 9/ Arrêt si Co=0 ou attente de la fin de la temporisation de durée T 1 avant de démarrer un nouveau cycle si Co=1. C Co=1 B A

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier 0 des charges. a∙c∙po 1∙po 2∙ m FP 1 1 pf 1 3 pf 2 4 D 1 b 1 5 FP 2 2 G 2 b 2 OP 1 6 po 1 OP 2 po 2 7 8 t / b 1∙b 2 / T 0

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet FP 1 1 pf 1 3 pf 2 4 D 1 b 1 5 FP 2 2 G 2 b 2 OP 1 6 po 1 OP 2 po 2 7 8 t / b 1∙b 2 / T 0 FP 1 9 pf 1 FP 2 10 pf 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 3 4 D 1 b 1 5 G 2 b 2 6 OP 1 po 1 OP 2 po 2 7 8 t / b 1∙b 2 / T 0 FP 1 9 pf 1 pf 2 G 1 11 a FP 2 10 D 2 12 c

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 5 6 OP 1 po 1 OP 2 po 2 7 8 t / b 1∙b 2 / T 0 9 FP 1 pf 2 G 1 11 c OP 1 po 1 D 2 12 a 13 FP 2 10 OP 2 14 po 2

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 7 8 t / b 1∙b 2 / T 0 FP 1 9 pf 1 11 pf 2 G 1 D 2 12 a c OP 1 13 FP 2 10 OP 2 14 po 1 po 2 15 16 =1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet FP 1 9 pf 1 pf 2 G 1 11 D 2 12 a c OP 1 13 FP 2 10 OP 2 14 po 1 po 2 15 16 =1 17 Co = 0 Co = 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 0 a∙c∙po 1∙po 2∙ m FP 1 1 pf 1 3 pf 2 4 D 1 b 1 5 FP 2 2 G 2 b 2 OP 1 6 po 1 OP 2 po 2 7 8 t / b 1∙b 2 / T 0

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet FP 1 9 pf 1 pf 2 G 1 11 D 2 12 a c OP 1 13 FP 2 10 OP 2 14 po 1 po 2 15 16 =1 17 Co = 0 Co = 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet G 1 11 a c OP 1 13 D 2 12 OP 2 14 po 1 po 2 15 16 =1 17 Co = 0 Co = 1 18 t / X 18 / T 1

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet 0 a∙c∙po 1∙po 2∙ m 1 FP 1 pf 1 3 pf 2 D 1 4 b 1 5 FP 2 2 G 2 b 2 6 OP 1 po 1 OP 2 po 2 7 8 t / b 1∙b 2 / T 0

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique Cours d’automatique Le Grafcet – Grafcet final 0 a∙c∙po 1∙po 2∙ m 1 FP 1 pf 1 3 D 1 b 1 5 OP 1 po 1 7 2 FP 2 pf 2 4 G 2 b 2 6 OP 2 po 2 8 t / b 1∙b 2 / T 0 9 FP 1 pf 1 11 G 1 a 13 OP 1 po 1 15 10 FP 2 pf 2 12 D 2 c 14 OP 2 po 2 16 =1 17 Co = 0 Co = 1 18 t / X 18 / T 1