CANopen Mise en uvre software avec PL 7

CANopen Mise en œuvre software avec PL 7 et Sycon V 2. 8 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 1 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 2 Mise en œuvre software Déclaration de la carte maître dans l ’automate Configuration fonctionnement processeur / carte maître Configuration du maître et des esclaves avec l ’outil Sycon Cliquer sur les différentes étapes pour une description détaillée Mode Sycon Mode PL 7 Chargement de la configuration par l ’outil Sycon Sélection sous PL 7 du fichier de configuration et sauvegarde Transfert de l ’application dans l ’automate Vérification échanges implicites Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 2 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 3 Déclaration de la carte maître dans l ’automate La carte maître CANopen est compatible avec les modules processeurs >= V 5. 0 sauf TSX 57103 La carte PCMCIA maître CANopen s ’insère dans l ’emplacement prévu pour les modules de communication du module processeur. Screencam 1 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 3 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 4 Configuration fonctionnement processeur / carte maître 1 4 Synchronisation de mise à jour des zones mémoires associées aux E/S Définition mode de repli des sorties et et de la zone mémoire %MW ou sont lues les sorties 2 Comportement du bus au démarrage* 5 3 Validation du chien de garde Définition zone mémoire %MW ou sont copiées les entrées Lancement du logiciel de configuration Sycon Sélection du fichier de configuration Sycon et choix du mode de chargement Screencam 2 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 * Le démarrage du bus est géré par le mot de commande %QWy. 1. 0 si les modes semi-automatique ou par programme sont sélectionnés. (y = numéro emplacement processeur) Diapositive 4 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 5 Configuration du maître et des esclaves avec l ’outil Sycon Sélection du réseau et insertion du maître Paramétrage du fonctionnement du logiciel Sycon Paramétrage du bus Exemple d ’intégration d ’un coupleur de communication CANopen BECKHOFF Intégration du fichier EDS d ’un nouveau produit Exemple avec Adr 1 = ATV 58 Adr 2 = Coupleur BECKHOFF Déclaration des esclaves Exemple avec ATV 58. Utilisation directe des PDOS pré-définis avec ajustement paramètre de réglage Paramétrage esclave avec PDO pré-définis Exemple avec coupleur BECKHOFF. Adaptation du mapping des PDOs pré-définis. Paramétrage esclave E/S modulaire Visualisation configuration globale et sauvegarde Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 5 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 6 Sélection du réseau et insertion du maître CANopen 1 3 File - New Insert - Master Screencam 3 2 Sélection CANopen - OK 4 Add TSX CPP 100 - OK Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 6 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 7 Paramétrage du mode de fonctionnement du logiciel Sycon 1 Settings - Global Settings 2 Validation ou pas de la fonction Process Data Auto Addressing Validation ou pas de la fonction COB-ID Automatic Allocation OK Retour Lorsque la fonction Process Data Auto Addressing est validée, le logiciel Sycon calcule automatiquement l ’offset des données de process. Les données sont classées en respectant l ’ordre des PDO et des nœuds. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 L ’allocation manuel des COB-ID est utilisée pour les numéros de PDO >= 5 ou pour échanger des données directement d ’esclave à esclave : PDO linking. Diapositive 7 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 8 Paramétrage du bus 1 Settings - Bus parameter 2 3 4 Sélection adresse du maître Sélection de la vitesse de transmission Comportement du coupleur maître en cas de déclenchement Node Guard ou Heartbeat error : Disabled : Pas d ’influence avec les autres stations. Enabled : Le maître stoppe la communication avec toutes les autres stations. 5 + sélection périodicité d ’émission Non utilisé 6 Screencam 4 Sélection du COB-ID objet SYNC Valeur par défaut = 128 Profil de communication DS 301 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 7 Validation fonction Heartbeat (Supporté par carte TSXCPP 110) Passage en mode opérationnel (PDO activés) automatique ou pas. Diapositive 8 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 9 Intégration d ’un nouveau fichier EDS 1 File - Copy EDS 3 2 Screencam 5 a Cliquer sur Ouvrir pour importer les fichiers Sélectionner le répertoire ou se trouve le nouveau fichier EDS ainsi que les 3 images au format. dib associées Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 9 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 10 Déclaration des esclaves 1 Insert - Node 2 3 Screencam 5 Add ATV 58 version anglaise à l ’adresse 2 Add BK 5120 à l ’adresse 3 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 10 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 11 Fenêtre de paramétrage esclave Accès par double « clic » sur l ’esclave concerné Non validé permet de réserver des process data alors que la station n ’est pas connectée Validation allocation COB-ID par défaut Accès aux fonctions Node Guarding et Heartbeat Accès à la séquence de démarrage de chaque noeud Accès aux objets supportés et aux paramètres écrits lors de la séquence de démarrage Pour activer les PDO pré-définis Les valeurs de Device Profile et Device Type doivent être cohérentes avec les valeurs contenues dans l ’objet 1000 H Device Type Accès au mapping de chaque PDO Accès aux paramètres de transmission de chaque PDO Définition de nouveau PDO en réception Liste des PDO prédéfinis Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Définition de nouveau PDO en émission Diapositive 11 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 12 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis 1 Le bouton « Configuration Error Control Protocol permet d ’accéder au paramétrage Node Guarding ou Heartbeat 3 2 Sélection du mode de surveillance : Node Gueding ou Heartbeat Période de polling du maître Définition de la periode de surveillance coté esclave : Guard Time x Life factor 3’ Période de surveillance esclave vu du maître Période d ’émission du heartbeat par l ’esclave Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des différents noeuds Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 12 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 13 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en réception 1 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 2 Cliquer sur Add to configured PDOs 3 Sélectionner le mode de réception du PDO (coté esclave) 5 Validation 4 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 3 Diapositive 13 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 14 Paramétrage esclave avec PDOs prédéfinis en émission 1 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer 2 Cliquer sur Add to configured PDOs 3 Sélectionner le mode de transmission du PDO (coté esclave) 5 Validation 4 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 14 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 15 Exemple de visualisation organisation mémoire process Les Receive PDO correspondent à des variables de sorties Les Transmit PDO correspondent à des variables d ’entrées Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Longueur exprimée en nombre d ’octets. Adresse exprimée en nombre de mots. Diapositive 15 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 16 Visualisation du mapping des PDO configurés 1 Cliquer sur le PDO configuré à visualiser 2 Cliquer sur PDO Contents Mapping Liste des objets transportés dans le PDO avec leur adresse : Index et Sub-index Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 16 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 17 Ajustement d ’un paramètre de réglage 1 2 Cliquer sur le bouton « Object Configuration » Sélectionner le paramètre à modifier puis cliquer sur le bouton « Add to Configured Object » 3 Screencam 6 Modifier la valeur du paramètre dans la liste des object configurés automatiqueemnt au démarrage puis valider par bouton OK Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 17 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 18 Paramétrage esclave E/S modulaire 1 Le bouton « Configuration Error Control Protocol permet d ’accéder au paramétrage Node Guarding ou Heartbeat 3 2 Sélection du mode de surveillance : Node Gueding ou Heartbeat Période de polling du maître Définition de la periode de surveillance coté esclave : Guard Time x Life factor 3’ Période de surveillance esclave vu du maître Période d ’émission du heartbeat par l ’esclave Liste des valeurs affectées aux paramètres Heartbeat des différents noeuds Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 18 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 19 Paramétrage esclave E/S modulaire 1 Cliquer sur le bouton Device Profile 3 2 Sélectionner le profile 401 (Entrées / Sorties) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 4 Cliquer sur le bouton Device Type Sélectionner le type des E/S supportées Diapositive 19 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 20 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception 2 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer Pour les esclaves E/S déportées profil DS 401, les PDO 1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO 2. 1 3 Sélectionner la méthode de mapping V 3 ou V 4 (dépend du produit) Cliquer sur Add to configured PDOs 4 Sélectionner le mode de réception du PDO (coté esclave) 6 Validation 5 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 20 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 21 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en réception Modification du mapping 1 Double clic sur le PDO configuré 2 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Ajout ou suppression d ’objets mappables par les boutons : « Append Object » ou « Delete mapped object » Diapositive 21 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 22 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission 1 Cliquer sur le PDO prédéfini à activer Pour les esclaves E/S déportées profil DS 401, les PDO 1 (index 1400 et 1800) sont réservées aux E/S digitales. Les E/S analogiques sont mappées à partir des PDO 2. 2 Cliquer sur Add to configured PDOs 3 Sélectionner le mode de transmisson du PDO (coté esclave) 5 Validation 4 Sélectionner le mode de déclenchement du PDO (coté maître) Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 22 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 23 Paramétrage esclave E/S modulaire : PDO en émission Modification du mapping 1 Double clic sur le PDO configuré 2 Screencam 7 Ajout ou suppression d ’objets mappables par les boutons : « Append Object » ou « Delete mapped object » Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 23 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 24 Allocation manuelle des identifieurs L ’allocation par défaut des identifieurs n ’est utilisable que pour les 4 premiers PDOs. Pour les équipements supportant des numéros de PDO supérieurs à 4 (transport d ’objets non standards etc…), il est necessaire d ’affecter manuellement la valeur des identifieurs. 1024 identifieurs maximum résersvés pour les PDO L ’utilisateur doit dans ce cas utiliser une valeur d ’identifieurs non utilisé : valeur affectée à un PDO compris entre 1 et 4 non défini ou libre. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 24 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 25 PDOs prédéfinis > 0 x 1404 / 0 x 1804 1 Dévalider la fonction d ’allocation des identifieurs. Message apparaissant lors de la validation d ’un numéro de PDO supérieur à 4. 2 Affecter une valeur d ’identifieur non utilisée Exemple : utilisation de l ’identifieur PDO 2 Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 25 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 26 Visualisation de la table des équipements View - Device Table Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 26 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 27 Visualisation de la table des adresses Process Data 1 2 Classification par rapport aux adresses des équipements 3 Classification par rapport aux adresses des Process Data View - Address Table Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 27 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 28 Visualisation de la table des identifieurs View - ID Table Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 28 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 29 Visualisation de la table des objets adaptés par SDO View - SDO Table Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 29 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 30 Sauvegarde de la configuration Sycon 1 Screencam 8 Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 File - Save As 2 Saisie du nom et Enregistrer Diapositive 30 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 31 Sélection sous PL 7 du fichier de configuration et sauvegarde Si le nombre de mots d ’entrées et sorties est incohérent avec la configuration Sycon, un message d ’erreur est généré 1 Clic sur Select Database 2 3 Screencam 9 Selectionner le fichier de configuration ****. co dans le répertoire Hilscher/Sycon/Project Clic sur Ouvrir Retour Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 31 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 32 Vérification échanges dans écran mise au point Test des échanges de type PDO Test des échanges de type SDO Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 32 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 33 Interfaçage avec l ’application Objets implicites : %MW : Variables d ’entrées/sorties PDO (pour l ’ATV 58 2 mots d ’état : ETAD et RFRD, et 2 mots de commande : CMDD et LFRD) %Iy. MOD. ERR et %Iy. 1. ERR : 2 bits d ’entrée défaut module et défaut voie %IWy. 1. 0 à %IWy. 1. 23 : 24 mots d'entrée donnant des informations de diagnostic sur l ’état de la voie, des esclaves, derniers code défauts… %QWy. 1. 0 : 1 mot de sortie permettant d ’activer la configuration, les échanges PDO, et de réinitialiser les tables de défaut. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 33 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 34 Interfaçage avec l ’application Objet explicite : READ_STS %Chy. 1 %Mwy. 1. 2 : Variable d ’entrée donnant des informations de diagnostic sur l ’état de la carte maître. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 34 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 35 Interfaçage avec l ’application Fonctions de communication utilisables : WRITE_VAR et READ_VAR(ADR#y. 1. SYS, ’SDO’, index: subindex, Node. ID, %MWi: L, %MWk: 4) Pour accéder aux variables SDO SEND_REQ(ADR#y. 1. SYS, 16#9 F, %MWi: L, %MWj: L, %MWk: 4) Pour accéder aux PDU de la couche liaison SEND_REQ(ADR#y. 1. SYS, 16#0 F, %MWi: L, %MWj: L, %MWk: 4) Pour accéder à l ’identification et l ’état de la carte maître. SEND_REQ(ADR#y. 1. SYS, 16#31, %MWi: L, %MWj: L, %MWk: 4) Pour diagnostiquer un esclave, ou connaître la version et l ’état de la carte maître CANopen, ou de lire l ’historique des erreurs de messagerie. Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 35 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 36 Accès aux variables de configuration et de réglage (* Requête d'écriture d'un mot *) (* Adresse ADR#0. 1. SYS Adresse de la variable à écrire : Valeur de la variable à écrire : Compte rendu de l'echange : %MD 3200 %MW 3202 %MW 3250: 4 *) IF %M 103 AND NOT %MW 3250: X 0 THEN %MW 3253: =2; WRITE_VAR(ADR#0. 1. SYS, 'SDO', %MD 3200, 20, %MW 3202: 1, %MW 3250: 4); RESET %M 103; END_IF; Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 36 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 37 Accès aux variables de configuration et de réglage (* Requête de lecture d'un mot *) (* Adresse ADR#0. 1. SYS Adresse de la variable à lire : %MD 3220 Valeur de la variable lue : %MW 3222 Compte rendu de l'echange : %MW 3260: 4 *) IF %M 104 AND NOT %MW 3260: X 0 THEN READ_VAR(ADR#0. 1. SYS, 'SDO', %MD 3220, %MW 3222: 1, %MW 3260: 4); RESET %M 104; END_IF; Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 37 / 38

CANopen : Mise en œuvre software - 38 Accès aux variables de diagnostic (* Mise à jour de la variable %MW 0. 1. 2 *) IF %MW 200=1 THEN READ_STS %CH 0. 1; END_IF; ! (* Lecture des mots échanges explicites DIAGNOSTIC *) (*Adresse ADR#0. 1. SYS Type d'objet de diagnostic : %MW 3301 1 à 127 = diagnostic d ’un esclave 128 = diagnostic carte maître 130 = historique défauts messagerie Adresse de départ dans la table de diagnostic : Longueur du diagnostic à lire : Table de reception : Compte rendu de l'echange : %MW 3302 %MW 3303 %MW 3310: 20 %MW 3350: 4 *) IF %MW 3300=1 AND NOT %MW 3350: X 0 THEN %MW 3300: =0; %MW 3353: =6; SEND_REQ(ADR#0. 1. SYS, 16#0031, %MW 3301: 3, %MW 3310: 20, %MW 3350: 4); END_IF; Industrial Automation - Customer View - Services - Formation Ph. W - CANopen_soft_setup_fr 10/ 2003 Diapositive 38 / 38