Brje Karlsson O que Robo Cup Robo Cup

Börje Karlsson

O que é Robo. Cup ¨ Robo. Cup (Robot World Cup Initiative) é uma tentativa de incentivar pesquisas na área de IA e robótica propondo um problema real padrão onde diversas tecnologias podem ser integradas. ¨ Para este propósito, a Robo. Cup utiliza o jogo de futebol.

Organização ¨ Atualmente, a competição é dividida em quatro categorias: · · Simulador Robôs Pequenos Robôs Médios com pernas Sony

Histórico ¨ 1997: Acontece 1 a. Robo. Cup oficial e o time campeão é o Humboldt. ¨ 1998: A 2 a. Robo. Cup Internacional é realizada paralelamente à Copa do Mundo da França em Paris e o campeão é o CMUnited. ¨ 1999: A 3 a. Robo. Cup Internacional é realizada e o campeão é novamente o CMUnited.

Robo. Cup Categoria Simulador

Introdução ¨ A divisão simulador da Robo. Cup tem como objetivo oferecer um ambiente para experimentação com os conceitos IA sem as complicações extras da construção de robôs. ¨ É a categoria mais acessível da competição, permitindo aos desenvolvedores se dedicar a parte de IA do projeto. ¨ Os clientes podem ser implementado em qualquer paradigma de programação, desde que a linguagem tenha suporte a sockets.

Componentes ¨ O Servidor (Soccer Server) · Responsável pela modelagem e manipulação do ambiente (campo de jogo). · Simula o movimento da bola e dos jogadores atualizando o “estado” do mundo periodicamente. ¨ O Soccer Monitor (Soccer Monitor) · Responsável pela exibição do jogo. ¨ Os Clientes · Um cliente é um programa que se conecta ao servidor e controla um jogador. · Cada time é composto de 1 a 11 clientes.

Arquitetura ¨ A divisão simulador da Robo. Cup baseia-se na arquitetura cliente/servidor. ¨ Os clientes comunicam-se com o servidor via pacotes UDP/IP. A comunicação entre clientes é efetuada através do servidor. ¨ O conteúdo dos pacotes da comunicação é composto de strings ASCII.

Arquitetura Soccer Monitor Time A Time B Client 1 UDP/IP Client 11 Soccer Server UDP/IP Client 11

Soccer Monitor

Técnicas empregadas (CMU) ¨ Modos de comportamento reativo · rule-based system, define o que o player vai fazer · goaltend, localize (self), face ball, handle ball, active ofense, auxiliary ofense, passive ofense, active defense, auxiliary defense, passsive defense ¨ Pre-compilded multi-agent plans and strategies · quando pouca comunicação, tem planos prédefinidos para jogadas em que o tempo é critico · ex: usa linha de impedimento, faz jogada ensaiada para tirar a bola da área ¨ Primitivas (lowlevel skills) · skils bem desenvolvidas

Técnicas empregadas (CMU) ¨ Flexible teamwork structure · Muda a formaçães do time de acordo com o tempo ou o placar · Formação também incluem sub-formações (unidades) ¨ Anticipatory positioning system · SPAR, strategic position by attraction and repulsion · maximiza a distância dos oponentes, maximiza a distância de outros jogadores do mesmo time (passive), minimiza distância a bola e a jogadores ativos e minimiza a distância ao gol adversário · evita se afastar muito da home-position, e evita entrar em impedimento

Técnicas empregadas (CMU) ¨ Comunicação · sempre que possível, trocam informações sobre o estado do mundo · goleiro comanda a defesa ¨ Ball handling · · predictive locally optimal skills Heuristica para decisão machine learning module? o melhor companheiro para o passe, é escolhido através de uma decison tree treinada off-line · chutes podem demorar vários ciclos, quando chutando, lembra etapa do chute onde está

Técnicas empregadas (CMU) ¨ layered learning

Bibliografia ¨ In Third International Conference on Autonomous Agents (Agents'99) Anticipation: A Key for Collaboration in a Team of Agents. Manuela Veloso, Peter Stone, and Michael Bowling ¨ In Artificial Intelligence (AIJ), 1999. Task Decomposition, Dynamic Role Assignment, and Low-Bandwidth Communication for Real-Time Strategic Teamwork. Peter Stone and Manuela Veloso

Bibliografia ¨ In "Robo. Cup-98: Robot Soccer World Cup II", M. Asada and H. Kitano (eds. ), 1999. Springer Verlag, Berlin. The CMUnited-98 Champion Simulator Team. (extended version) Peter Stone, Manuela Veloso, and Patrick Riley ¨ Applied Artificial Intelligence (AAI), Volume 12, 1998. A Layered Approch to Learning Client Behaviors in the Robo. Cup Soccer Server. Peter Stone and Manuela Veloso.

FIM