BAB 2 ANATOMI ROBOT 1 Objektif w Boleh

BAB 2 ANATOMI ROBOT 1

Objektif w Boleh mengenalpasti komponen asas satu sistem robotik w Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengolah (manipulator) w Boleh menyenaraikan komponen pengolah dan fungsinya 2

Kandungan w Pengenalan w Komponen Asas w Pengolah n n n Pengenalan Sendi dan Sambungan Pergelangan Lengan Robot l n Pergerakan umum Jenis Pengolah 3

Pengenalan w Sistem Robot terdiri daripada pelbagai disiplin. w Setiap disiplin mempunyai pelbagai elemen yg berbeza w Sistem robot mengandungi sekurangnya 3 bahagian utama: n n n Struktur mekanik yang boleh bergerak, lengan robot. Penggerak/Pemacu - (drive) untuk menggerakkan sendi pada lengan robot Komputer sebagai pengawal dan penyimpan program kerja 4

Pengenalan w Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada 8 komponen n Pengolah (Manipulator) l n Pengesan Hujung (End Effector) l n Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki Penggerak/Pacuan (Actuators ) l l Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah Peranti penukaran tenaga 5

Pengenalan n Peranti Pengesan (Sensory Devices) l n Pemproses (Processor) l n Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulator’s actuator) Perisian (Software) l n Otak bagi robot Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit) l n Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi pengendalian tugas robot Controller l Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari sensor) 6

Pengolah (Manipulator) w Badan utama robot w Terdiri daripada n n n Links Joints Elemen struktur yg lain w Koleksi sambungan mekanikal yg dihubungkan dgn joints utk membentuk satu open-loop kinematics chain 7

Sendi dan Sambungan (Joints and links) • • • Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints dan links Setiap joints akan menghasilkan satu DOF (degree of freedom) Setiap joint mempunyai dua links, satu input link dan satu output link 8

Pengolah (Manipulator) w Boleh bergerak pada pelbagai arah w Membuat kerja utk robot w Pengolah mempunyai 3 elemen struktur utama n n n Lengan (Arm) Pergelangan (Wrist) Tangan (Hand) ~ (End Effector) 9

Pergelangan Lengan Robot (Robot Wrist) w Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga paksi lagi bagi pergerakan robot w Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah n n n pitch (up and down) yaw (left and right) roll w Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector pada orientasi koordinat yang dikehendaki 10

Pergerakan umum robot wrist w 3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan seperti berikut: n Roll l l n Pitch l l n Melibatkan pergerakan putaran objek Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational Yaw l l Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational 11

Jenis-jenis manipulator w Berdasarkan penggerak/pacuan (actuator) n n n Manipulator Pneumatic Manipulator Hydraulic Manipulator Electric 12

Kesimpulan w Terdapat 8 komponen asas dalam sistem robot. w Pengolah (badan utama robot) terdiri daripada elemen struktur (arm, wrist, hand), joints dan links w Wrist Robot mempunyai pergerakan roll, pitch dan yaw yg mendefinisikan pelbagai arah pergerakan robot 13