Avance de Proyecto FIRA Rodolfo Sosa Oscar William

Avance de Proyecto FIRA Rodolfo Sosa Oscar William Lithgow Sergio A. Adame Mario A. Benitez Axel Castañeda

División del Problema en Sub. Equipos n Sistema de Visión l l n Sistema de Procesamiento l l n Rodolfo Sosa Sergio A. Adame Mario A. Benitez Oscar W. Lithgow Comunicaciones l Axel Castañeda (Colaborativo con Issac)

Sistema de Visión Rodolfo Sosa Sergio A. Adame

Sistema de Visión n Durante el partido de fútbol las decisiones de qué caminos y decisiones tomarán los robots depende de la percepción completa del juego. n La parte del software de la visión debe utilizar algoritmos eficientes

Requerimientos n Para que el sistema de visión cumpla correctamente con su meta existen los siguientes requerimientos: l Se debe montar una cámara de video a máximo 2. 5 metros de altura l Cada equipo tiene un color asignado. l Las etiquetas que se utilicen para colocar los colores deberán buscar reducir los cambios de intensidad en los colores

Fases Básicas del Sistema n Obtener la imagen de la cancha con los robots cada determinado tiempo. n Barrer la imagen buscando los colores que identifiquen a los robots y pelota con que jugamos. n Cada píxel encontrado que se ajuste a los colores que pertenecen a cualquiera de los agentes del juego se somete a un análisis algorítmico. Así se busca determinar si esos píxeles pertenecen en realidad a algún agente. n Se determinan la información de cada agente; su número de ID, su posición en la cancha y orientación.

Funcionamiento del Sistema n El sistema está enfocado al uso de Vx. Ds n Depende de un DLL llamado MVLib. dll n El programa trabaja a partir de configuraciones que son definidas por el usuario dependiendo de las situaciones que imperen en el juego.

Sistema de Control Mario A. Benitez Oscar W. Lithgow

Características generales n El sistema de control se compone de los siguientes elementos: Medio Ambiente l Robots l n El proceso de control de los robots Yujin se basa en la interpretación de los estados del medio ambiente.

Robots n Los robots se componen de los siguientes elementos: Posición (Coordenadas polares) l Velocidad (de ambas ruedas) l

Medio Ambiente n El medio ambiente está compuesto por los siguientes elementos: Dimensiones de cancha l Posición de la bola l Estado del juego l Robots (ambos equipos) l Posesión de la bola l

Estados del medio ambiente n Los estados que se identifican en el medio ambiente son los siguientes: Jugando (por omisión) l Bola libre l Inicio de juego l Tiro Penal l Tiro libre l Saque de meta l

Reacciones n n El sistema de control está enfocado a una arquitectura reactiva, donde los robots Yujin actuan acorde a los estimulos recibidos desde el medio ambiente. Entre los principales modos de actuar que deben tener los robots identificamos los siguientes: l l Ataque Defensa Tiro Portero

Reacciones n Estas reacciones se ven respaldadas por una serie de instrucciones de bajo nivel que son encargadas de el movimiento del robot. Entre las que se encuentran: Avance l Giro l Velocidad l

FIN