Automatyka Wykad 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji

Automatyka Wykład 8 Statyczne i astatyczne obiekty regulacji 1

Obiekty statyczne Odpowiedzi skokowe obiektów statycznych h t 2

Odpowiedź skokowa obiektu statycznego inercyjnego h k 0 T T 0 t Przybliżony model matematyczny obiektu statycznego 3

Charakterystyka amplitudowo-fazowa Im [G] = k =0 Re [G] 4

Charakterystyki logarytmiczne Lm( ) 20 logk ( ) 1/T 5

Obiekty astatyczne Odpowiedź skokowa obiektu astatycznego h 0 T 0 t Przybliżony model matematyczny obiektu astatycznego Transmitacja operatorowa 6

Charakterystyka amplitudowo-fazowa obiektu astatycznego Im[G] = Re[G] 7

Charakterystyki logarytmiczne Lm( ) -20 d. B/dekadę =1/T 0 ( ) -90 O -135 O 8

Przekształcanie schematów blokowych 9

Połączenie szeregowe bloków X G 1 X 1 G 2 Xn-1 Gn Y X G 1 G 2. . . Gn Y 10

Połączenie równoległe bloków X X G 1 G 2 X 1 X 2 X X X Gn-1 Gn Xn-1 Y X G 1 G 2 Gn Y Xn 11

Układ ze sprzężeniem zwrotnym X + G 1 Y X Y G 2 12

Przenoszenie węzła sumacyjnego z wejścia na wyjście X 1 G X 2 Y X 1 G Y X 2 G 13

Przenoszenie węzła sumacyjnego z wyjścia na wejście X 1 Y G X 1 G Y X 2 14

Przenoszenie węzła zaczepowego z wejścia na wyjście Y X G X Y G X X 1/G Przenoszenie węzła zaczepowego z wyjścia na wejście X G Y Y G 15