Automatyka Wykad 23 Modele dyskretne obiektw Transmitancja widmowa

Automatyka Wykład 23 Modele dyskretne obiektów

Transmitancja widmowa i charakterystyka amplitudowofazowa modelu dyskretnego obiektu Transmitancja widmowa modelu dyskretnego: Transmitancja widmowa dyskretnego modelu obiektu całkującego uzyskanego metodą skokowo inwariantną. Transmitancja operatorowa obiektu: Transmitancja dyskretna:

Transmitancja widmowa modelu dyskretnego: 3

Część rzeczywista dyskretnej transmitancji widmowej: Część urojona dyskretnej transmitancji widmowej: 4

Charakterystyka amplitudowo-fazowa modelu dyskretnego obiektu całkującego: Q( p) p= P( p) p = 0 5

Transmitancja widmowa dyskretnego modelu obiektu inercyjnego I rzędu uzyskanego metodą skokowo inwariantną. Transmitancja operatorowa obiektu: Transmitancja dyskretna: 6

Transmitancja widmowa modelu dyskretnego: 7

8

Część rzeczywista dyskretnej transmitancji widmowej Część urojona dyskretnej transmitancji widmowej . Dla mamy 9

Dla mamy 10

Dyskretne równania stanu i równanie wyjścia Dyskretne równanie wejścia-wyjścia obiektu: Wybór zmiennych stanu: 11

Równania stanu modelu dyskretnego: Dyskretne równanie wyjścia: Zapis wektorowo-macierzowy: 12

13

Wyznaczanie transmitancji dyskretnej na podstawie równań stanu i równania wyjścia. 14

Przykład. Znaleźć dyskretne równania stanu i transmitancję dyskretną obiektu, którego równanie wejście–wyjście jest równaniem różnicowym drugiego rzędu o postaci Rozwiązanie 15

16