Architectures de commande tolrantes aux dfauts pour le

Architectures de commande tolérantes aux défauts pour le guidage et la stabilisation d’un véhicule autonome Faïza Khelladi IRIMAS UR 7499, Université de Haute-Alsace, France e-mail : faiza-enfel. khelladi@uha. fr Directeur de thèse: Michel Basset Co-encadrant: Rodolfo Orjuela Faïza Khelladi Journées doctorants 2020 1

Contexte Mobilité pour tous Projet SIMPHA Déplacement multimodal Focus sur le Véhicule Autonome Sécurité Ce projet est financé par la fondation Alfred et Valentine Wallach Faïza Khelladi Journées doctorants 2020 1

Sujet de thèse Perception Environnement Localisation Profil de Vitesse Planification de Trajectoire Guidage Longitudinal Guidage Latérale Perception Contrôle Stabilisation Latérale Capteurs Actionneurs Génération de références Défaut Véhicule Note : les actionneurs pris en compte sont l’angle de braquage et les quatre freins Architecture de commande globale du véhicule autonome Faïza Khelladi Journées doctorants 2020 2

Objectif de la thèse Note : • La situation d’urgence = colonne de direction défaillante. [1] F. Khelladi, R. Orjuela and M. Basset, “Direct yaw control based on a phase plan decomposition for enhanced vehicle stability” in 10 th IFAC Intelligent Autonomous Vehicles, Gdansk, Poland, 2019. [2] F. Khelladi, R. Orjuela and M. Basset, “Coordinated AFS and DYC for autonomous vehicle steerability and stability enhancement”, in 21 st. IFAC World Congress, Berlin, Germany, 2020. [3] F. Khelladi, M. Boudali, R. Orjuela, M. Cassaro, M. Basset and C. Roos, “An emergency hierarchical guidance control strategy for autonomous vehicles”, under review. Faïza Khelladi Journées doctorants 2020 • L’efficacité des ces actionneurs tient compte du cercle d’adhérence des pneus et du défaut actionneur. 3

Merci pour votre attention Faïza Khelladi Journées doctorants 2020 4