APRENDIZAGEM POR DEMONSTRAO APLICADA A UM ROB HUMANOIDE

APRENDIZAGEM POR DEMONSTRAÇÃO APLICADA A UM ROBÔ HUMANOIDE Filipe Silva(DETI-IEETA) DISSERTAÇÃO FILIPE SERRA MIEET-49927 Vítor Santos(DEM-

q. Objectivos q. Planeamento q. Ponto de situação q. Trabalho futuro

OBJECTIVOS

q Desenvolver e avaliar um sistema de tele-operação do robô: q Registar exemplos de comportamentos q Equilíbrio q Marcha q Aplicar um algoritmo de aprendizagem automática:

PLANEAMENTO

q Levantamento do estado actual q Sistema de tele-operação do robô q Registo de exemplos de comportamento q Algoritmo de aprendizagem por demonstração q Escrita da dissertação e outra documentação detalhada

PONTO DE SITUAÇÃO

q. Placas Load Cells q. Controlo do Movimento do robô por velocidade q. Estudo da informação proveniente do joystick Phantom Omni

PLACAS LOAD CELLS q Arduíno Nano q. Componente SMD q 19, 45 mm X 43, 72 mm

CONTROLO DO MOVIMENTO DO ROBÔ POR VELOCIDADE q. Envio dos Servos para a posição máxima e mínima: q. Eixo Positivo , posição máxima q. Eixo Negativo, posição mínima q. Alteração da velocidade consoante a posição do joystick Phantom Omni: q. Aumento da velocidade consoante a distância ao centro

TRABALHO FUTURO

q. Estudo da informação proveniente do joystick Phantom Omni: q. Controlo do movimento do robô por velocidade: q. Velocidade controlada pela rapidez entre a posição 0 até a posição máxima ou mínima do joystick q. Possibilidade de parar o movimento do robô parando o joystick

q. Realização de experiências e obtenção de dados : q. Experiências como: q. Marcha q. Equilíbrio q. Obtenção dos dados provenientes das load cells e dos sensores de força q. Aplicar algoritmos de aprendizagem: q. Utilização em experiências simples q. Testar algoritmos