A P I LES FONCTIONS INTERRUPTION Gnralits Gnralits

A. P. I LES FONCTIONS INTERRUPTION

Généralités

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. L’automate programmable est une machine cyclique. Les instructions ou les blocs fonctions dans le programme utilisateur sont traités d’un manière synchrone avec le cycle de l’automate. On sera donc limité en vitesse par le temps de cycle !!

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Pour qu’une entrée puisse être prise en compte à coup sûr par l’automate il faut que le signal électrique présent sur le coupleur d’entrée remplisse certaines conditions.

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T 1 T 0 Présence détecteur devant mobile

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T 1 Ra Signal sortie détecteur T 0 Rr t 0 Signal sortie détecteur

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T 1 Ra Signal sortie détecteur T 0 Rr t 0 Signal utile UC t on c t off c t 0 Signal utile UC

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T 1 Ra Signal sortie détecteur T 0 Rr t 0 Signal utile UC t on c t off c t 0 T T = T 1 + Rr + t off c – Ra – t on c > t cycle API

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T 1 T 0 Rr Signal sortie détecteur Ra t 0 Signal utile UC t off c t on c t 0 T’ T’ = T 0 + Ra + t on c – Rr – t off c > t cycle API

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Si une condition n’est pas remplie, l’automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d’évolution très faible du signal sur une entrée, l’automate peut avoir des problèmes pour suivre ! S 1 t 0 T

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Si une condition n’est pas remplie, l’automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d’évolution très faible du signal sur une entrée, l’automate peut avoir des problèmes pour suivre ! S 1 t 0 S 2 T t 0 T

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Si une condition n’est pas remplie, l’automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d’évolution très faible du signal sur une entrée, l’automate peut avoir des problèmes pour suivre ! S 1 t 0 S 3 T t 0 T

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Pour que le changement d’une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l’état d’une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Pour que le changement d’une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l’état d’une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E t mini = t cycle API T S E

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Pour que le changement d’une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l’état d’une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E . T t maxi = 2 t cycle API S E T S E

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Si la fréquence des informations d’entrées que l’on veut prendre en compte est trop importante. Si le rapport cyclique des informations d’entrées que l’on veut prendre en compte est trop proche de 0 ou trop proche de 1. Si l’on veut que l’évolution d’une entrée soit prise en compte dés quelle apparaît, quelle soit traitée et que la modification éventuelle d’une sortie soit immédiate. Il faut travailler d’une manière asynchrone par rapport au cycle de fonctionnement de l’automate !

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Utilisation de modules électroniques indépendants de l’automate. Minuteries Compteurs Régulateurs

Généralités Fonctionnement d’un A. P. I. Utilisation de cartes spéciales qui se montent dans les racks des API Carte de comptage rapide, Carte de régulation, Carte de positionnement, Carte d’axe.

Utilisation des interruptions sur les A. P. I.

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture,

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les entrées de capture ont un tampon interne, ainsi les signaux d’entrée plus court qu’un cycle peuvent être détectés. Les signaux avec une largeur d’impulsions aussi courte que 0, 2 ms peuvent être détectés, quelle que soit leur place dans le cycle de l’API. E T S E entrée T S E T S 0, 2 ms t 0 tampon t 0

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption,

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les entrées d’interruptions lancent quand elles sont validées, un sous-programme d’interruption correspondant à leur numéro. Entrée interruptive N° 2 E T Entrée interruptive N° 2 S E T S/P S/P N° 2 S

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives,

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les compteurs sur entrées d’interruptions: Le sous-programme d’interruption correspondant au N° de l’entrée est exécuté quand le compteur arrive à 0. Entrée interruptive N° 2 E T S E Compteur N° 2 <> 0 T S E T S Compteur N° 2 <> 0 Décrémentation Initialisation Compteur N° 2 Compteur N° 2 = 0 S/P N° 2

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives, 4 Interruption cyclique (Tache rapide),

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions L’interruption cyclique est exécutée sur le déclenchement d’une variable interne correspondant à une base de temps paramétrable. t E t t T t S E S/P N° xx t t T t t S E t t T t S

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d’interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d’interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives, 4 Interruption cyclique (Tache rapide), 5 Compteur rapide.

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Le compteur rapide est incrémenté ou décrémenté quand une des entrées interruptives correspondantes est vraie: # mode 5 Khz - entrées bidirectionnelles. # mode 20 Khz - entrée d’impulsion / entrée de sens, - entrée d’impulsion avance / entrée d’impulsion retour.

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Le compteur rapide A chaque incrémentation / décrémentation une comparaison du compteur à une table de valeurs ou une table de gamme est effectuée. Si la comparaison de valeur ou de gamme est vraie elle lance l’exécution d’un sous programme correspondant à sont rang. - Table de 16 valeurs (maximum), - Table de 8 gammes.

Interruptions dans un A. P. I. Différents types d’ interruptions Le compteur rapide Entrée interruptive N° 2 E T Entrée interruptive N° 2 S E T S Comparaison ‘ non vraie’ Décrémentation Compteur N° 2 Comparaison table de valeurs S/P N° ZZ Comparaison vraie

Exemple Interruptions sur CQM 1

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » L’UC de l’automate intègre 16 entrées dont certaines suivant configuration peuvent intervenir de manière asynchrone sur le cycle de l’automate. IN 0 à IN 3 IN 4 à IN 6 IN 7 à IN 15 entrées interruptives ou « normales » entrées compteur rapide ou « normales » entrées « normales »

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives Configuration des entrées interruptives IN 0, IN 1, IN 2, IN 3 DM 6628 15 14 13 12 11 10 IN 3 9 IN 2 8 7 6 5 IN 1 0000 pour entrée « normale » 0001 pour entrée interruptive 4 3 2 1 IN 0 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives Rafraîchissement de coupleurs d’entrées en début d’exécution de S / P. DM 6630 DM 6631 DM 6632 DM 6633 15 entrée interruptive 0 entrée interruptive 1 entrée interruptive 2 entrée interruptive 3 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 Nombre de cartes d’entrées rafraîchies en début de S / P. Numéro de la première carte Rafraîchie. 00 à 08 ( en DCB ) 00 à 07 (en DCB) 1 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption d’entrée « f = 5 Khz » . E 100 ms t 0 200 ms

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 T E* S E S/P N° 2 T S E * Voir paramétrage de DM 6632

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 T E* S E S/P N° 2 T S E * Voir paramétrage de DM 6632

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 T E* S E S/P N° 2 T S E * Voir paramétrage de DM 6632

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 T E* S E S/P N° 2 T Entrée interruptive 2 S E * Voir paramétrage de DM 6632

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption compteur « f = 1 Khz » . E 500 ms t 0 1 ms Quand l’entrée E est validée, elle décrémente un compteur associé qui lance le sous-programme d’interruption correspondant à son numéro quand il arrive à zéro.

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption compteur « f = 1 Khz » . SV valeur de présélection du compteur 0000 à FFFF en binaire 0 à 65535 en décimal PV valeur courante du compteur Attention !! Au chargement du compteur par le programme PV = SV - 1

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives E Entrée interruptive 3 SR 251<>0 T S E SR 251 : = SR 251 -1

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives E Entrée interruptive 3 SR 251<>0 T Entrée interruptive 3 SR 251 : = SR 251 -1 SR 251<>0 S E T S E SR 251 : = SR 251 -1

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives E Entrée interruptive 3 SR 251<>0 T Entrée interruptive 3 SR 251 : = SR 251 -1 SR 251<>0 S E SR 251 : = SR 251 -1 SR 251 = 0 T S E E* * Voir paramétrage de DM 6633 S/P N° 3 SR 251 : = SR 247 -1

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives Pour utiliser les entrées interruptives 0 à 3, on utilise dans le programme le bloc fonction contrôle des interruptions ( @ ) INT (89 ) CC code de contrôle D donnée de contrôle

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives CC code de contrôle

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle Interruption entrée 3 15 14 13 12 0 11 10 9 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Interruption entrée 1 Interruption entrée 2 Interruption entrée 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 pour CC = 000 « interruptions d’entrées masquées ou non masquées » 0 pas de masque demandé / 1 masque demandé 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 0 9 8 7 6 5 4 3 2 0 pour CC = 001 « effacement des interruptions d’entrées » 0 pas d’effacement demandé / 1 effacement demandé 1 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 0 9 8 7 6 5 4 3 0 pour CC = 002 « lecture de l’état du masque en cours » 0 pas de masque en cours / 1 masque en cours 2 1 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 0 9 8 7 6 5 4 3 2 0 pour CC=003 « renouvellement de la SV du compteur » 0 changement de SV demandé / 1 pas de changement de SV demandé 1 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 9 8 7 6 5 0 0 pour CC = 100 « masquage de toutes les interruptions » # 0000 4 3 2 1 0 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 9 8 7 6 5 4 0 0 pour CC = 200 « masque ôté sur toutes les interruptions » # 0000 3 2 1 0 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 0 9 8 7 6 5 4 0 La donnée de contrôle évolue de # 0000 à # 000 F 3 2 1 0

Interruptions dans un A. P. I. CQM 1 « OMRON » Entrées Interruptives D donnée de contrôle 15 14 13 12 0 11 10 0 9 8 7 6 5 4 3 2 0 Attention - obligation de faire CC = 003 avant de lancer un comptage ! - effacer les interruptions avant d’enlever leur masque! 1 0

Exemple d’application Comptage d’éléments

Interruptions dans un A. P. I. Exemple de comptage Capteur de comptage Bol vibrant a 0 a 1 Bac de Stockage 0 Aiguillage Bac de Stockage 1

Interruptions dans un A. P. I. Exemple de comptage Capteur de comptage Bol vibrant a 0 a 1 Bac de Stockage 0 Aiguillage Bac de Stockage 1

Interruptions dans un A. P. I. Exemple de comptage Adressage IR 000. 0 IR 002. 11 HR 10 HR 20 SR 244 SR 248 DM 6628 DM 6630 DM 1 IR 100. 0 information du capteur de comptage (interruption compteur) information capteur a 0 information capteur a 1 registre grafcet de sécurité registre grafcet tâche de comptage présélection compteur 0 (SV) valeur courante compteur 0 (PV) paramétrage entrées interruptives nombre d’éléments à compter distributeur du vérin d’aiguillage

Interruptions dans un A. P. I. Exemple de comptage Configuration API Configuration des entrées interruptives IN 0, IN 1, IN 2, IN 3 DM 6628 15 14 13 12 IN 3 0000 0001 11 10 9 IN 2 pour entrée « normale » pour entrée interruptive 8 7 6 5 4 3 IN 1 DM 6628 = 0001 DM 6630 = ? 2 1 IN 0 0

Grafcet de sécurité HR 10 Mise sous tension 10 FGD (init ) FGCM (init ) FGPN ( ) Masquer l’interruption X bb. X cc. ……… 11 A la mise sous tension de l’automate, il faut masquer toutes les interruptions programmées !

X 10 HR 10. 00 Masquer l’interruption 0

Grafcet tâche comptage HR 20 20 X ss 21 Charger Compteur Effacer Inter 0 1 22 « Comptage et gestion de l’aiguillage » X ss Renouveler SV Valider Inter 0

Grafcet tâche comptage HR 20 20 X ss 21 Charger Compteur Effacer Inter 0 1 22 « Comptage et gestion de l’aiguillage » X ss Renouveler SV Valider Inter 0

X 21 Charger Compteur DM 1 : = nb d’éléments Effacer Interruption 0

Renouveler SV SR 248 = SR 244 - 1 Valider Interruption 0

Grafcet tâche comptage HR 20 20 X ss 21 Charger Compteur Effacer Inter 0 Renouveler SV 1 22 « Comptage et gestion de l’aiguillage » X ss Par interruption Valider Inter 0

Sous Programme 0 « Comptage et gestion de l’aiguillage » Début du S/P a 0 Sortir le vérin a 1 Rentrer le vérin Fin du S/P DM 6630 = 0102

Programme principal S / P N° 0 S / P N° 1 S / P N°n Instruction fin de programme Les sous programmes doivent être placés à la fin du programme juste avant l’instruction fin de programme !!

Fin