2 4 Le langage SFC Un langage de

2. 4 Le langage SFC - Un langage de description de systèmes séquentiels - Le langage SFC est dérivée du GRAFCET c’est pourquoi on va présenter le grafcet

2. 4. 1 Présentation du GRAFCET Exemple 0 START ordre de marche 1 SORTIR LE NOYAU Vérin capteur 1 2 RENTRER LE NOYAU capteur 2 temps Capteur 2 Capteur 1

2. 4. 2 Le GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel 0 « repos » ordre de marche 1 Ouverture capot ouvert 2 ordre d'arrêt 3 Chargement ou Indication déchargement "prêt pr cycle" manuel ordre de départ cycle Fermeture capot fermé 4 Malaxage Chauffage Température = 50° 5 Malaxage Température = 40° 6 Attente 10 secondes Fin de l'attente

2. 4. 2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative Choix des capteurs et actionneurs : MA ouvert fermé 0 ff On m MARCHE dcy DCY VOY OUV CHAUF prêt pour cycle FERM t 40 t 50

2. 4. 2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative

2. 4. 2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative 0 m 1 OUV ouvert 2 VOY m. dcy /m 3 FERM fermé 4 MAL; CHAUF T>50 5 MAL T>40 6 t/X 6/10 s

2. 4. 2 Le GRAFCET de niveau III : partie commande 0 m 1 OUV ouvert m dcy VOY ouvert fermé OUV FERM t 40 t 50 MAL CHAUF 2 VOY m. dcy /m 3 FERM fermé 4 MAL; CHAUF t 50 5 MAL t 40 6 t/X 6/10 s

2. 4. 2 Pour résumer : diagramme de conception d’un système automatisé CHOIX DE L'AUTOMATE CHOIX DES CAPTEURS ET ACTIONNEURS blablablablablabla blablabla gnagna blablablablablabla Cahier des charges Description graphique fonctionnelle Description graphique Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3 0010010001111 00110101100010 Programme source Code Machine

2. 4. 3 Les éléments du SFC Étape initiale Les composants de base (symboles graphiques) du graphique SFC sont : — étapes et étapes initiales ; — transitions ; — liaisons orientées ; — renvoi à une étape. 0 Liaison orientée ordre de marche Étape 1 SORTIR LE NOYAU Transition capteur 1 2 Réceptivité ou condition RENTRER LE NOYAU capteur 2 Action

2. 4. 3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES - À l’exécution, un jeton indique si l’étape est active. 0 - Les attributs d’une étape peuvent être testés depuis tous les langages : - Nom. Etape. x. . activité de l’étape (valeur booléenne) ; Etape n active Xn = 1 Etape n inactive Xn = 0 - Nom. Etape. t………durée d’activité de l’étape (valeur temporelle). m 1 OUV ouvert 2 VOY m. dcy /m 3 FERM fermé 4 MAL; CHAUF T>50 5 MAL T>40 6 t/X 6/10 s

2. 4. 3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions -Le niveau 2 d’une étape SFC est la description détaillée des actions exécutées quand l’étape est active. - Les différents types d’action sont : - action booléenne ; - action impulsionnelle programmée en ST, LD ou IL ; - action normale programmée en ST, LD ou IL ; - ST « Structured Text » - LD « ladder diagram » - IL « instruction list»

2. 4. 3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions - Une action booléenne consiste à assigner à une variable booléenne le signal d’activité d’une étape. - Syntaxe: - N : copie le signal d’activité de l’étape dans la variable ; - S : force la variable à TRUE quand le signal d’activité de l’étape prend l’état TRUE ; - R : force la variable à FALSE quand le signal d’activité de l’étape prend l’état TRUE. - L : action exécutée pendant X secondes Il existe d’autres types, se reporter aux logiciels

2. 4. 3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions - Une action impulsionnelle (type P) est une liste d’instructions ST, IL ou LD, exécutée une seule fois quand l’étape devient active. - Une action normale (type N) est une liste d’instructions ST, IL ou LD, exécutée à chaque cycle automate pendant toute la durée d’activité de l’étape. Durée du cycle

2. 4. 3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions Exemple d’actions normale et impulsionnelle nb_edge est incrémenté à chaque cycle tant que l’étape S 2 est active

2. 4. 3 Les éléments du GRAFCET: Transition - À chaque transition est attachée une expression booléenne qui conditionne le franchissement de la transition. Les conditions sont décrites en langage ST, IL ou LD. Temporisation Toujours vraie 1 a 2 1 1 a A and b 2 Combinaison 1 2 1 =1 2 1 1 var>10 2 Grandeur numérique X 5 t/X 1/5 s 2 2 Synchronisation n La transition est franchie si étape n active et si réceptivité vraie, soit Xn. receptivite = 1 receptivité n+1 Règle : 2 réceptivités ne se suivent jamais

2. 4. 4 Les Divergences Convergences en OU - Une divergence simple est une liaison multiple depuis une étape vers plusieurs transitions. - Une convergence simple est une liaison multiple depuis plusieurs transitions vers la même étape. - Attention: les transitions qui débutent les branches de la divergence ne sont pas implicitement exclusives. Il faut détailler explicitement l’exclusivité : dans chacune de ces conditions pour s’assurer qu’un seul jeton SFC sera créé, dans l’une des branches de la divergence, quand celleci sera franchie ;

2. 4. 4 Les Divergences convergences en OU a 1 a 2 Vérin 2 Met la capsule 0 a 1 11 a 2 SORTIR LA TIGE DU VERIN 1 21 capteur 11 12 SORTIR TIGE DU VERIN 2 capteur 21 RENTRER LA TIGE DU VERIN 2 22 RENTRER TIGE DU VERIN 2 capteur 22 capteur 12 1 EVACUER LA PIECE Vérin 1 Colle l’étiquette piece évacuée Capteur 12 11 Capteur 22 Capteur 21

2. 4. 5 Les divergences et convergences en ET - Une divergence double (ET) est une liaison multiple depuis une transition vers plusieurs étapes. Elle représente généralement des opérations parallèles dans le séquencement du procédé. - Une convergence double est une liaison multiple depuis plusieurs étapes vers la même transition.

2. 4. 5 Les divergences et convergences en ET 0 Vérin 2 Met la capsule Piece. start 11 SORTIR LA TIGE DU VERIN 1 capteur 21 capteur 11 12 SORTIR TIGE DU VERIN 2 21 RENTRER LA TIGE DU VERIN 2 RENTRER TIGE DU VERIN 2 22 capteur 12 capteur 22 13 23 Vérin 1 Colle l’étiquette =1 1 EVACUER LA PIECE pièce évacuée Capteur 12 11 Capteur 22 Capteur 21

2. 4. 6 Les séquences exclusives Saut d’étape Retour vers une étape 1 1 recep 1 2 2 recep 2 3 recep 2 recep 4 3 recep 3 temps 6 recep 4 6

2. 4. 7 Les règles d’évolution Règle 1 : Situation initiale A l’instant initial (mise sous tension ou Reset), TOUTES les étapes initiales sont actives. Règle 2 : Transition franchissable Pour qu’une transition soit franchissable il faut réunir les deux conditions : - La ou les étapes amont doivent être ACTIVES - La réceptivité associée doit être VRAIE (TRUE).

2. 4. 7 Les règles du GRAFCET Règle 3 : Résultat du franchissement d’une transition Toute transition franchissable à un instant donné est immédiatement franchie. Ce franchissement entraîne : - La désactivation de la ou des étapes AMONT. - L’activation de la ou des étapes AVAL.