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1. 2 ESTRUCTURA MECANICAS DE UN ROBOT 1/20

COMPONENTES DE LOS SISTEMAS ROBOTICOS Los principales componentes de todos los sistemas robóticos son: • Manipulador y Elemento Terminal • Controlador • Terminal del Programador 2/20

SIMILITUD CON EL BRAZO HUMANO Hueso ↔ Articulación ↔ Musculo ↔ Sentido ↔ Cerebro ↔ Eslabón Articulación Accionador Sensor Control 3/20

MORFOLIGIA Y ARQUITECTURA DE LOS ROBOTS Un Robot esta constituido por 5 elementos componentes: • • • Estructura Mecánica Transmisiones Sistemas de Accionamiento Sistema Sensorial Elementos Terminales 4/20

ESTRUCTURA MECANICA • Mecánicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. 5/20

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GRADOS DE LIBERTAD Numero de componentes de movimiento simples que se necesitan para generar un movimiento complejo. 7/20

Combinaciones más frecuentes donde se atiende únicamente a las tres principales articulaciones del robot. ROBOT CARTESIANO ROBOT SCARA ROBOT CILINDRICO ROBOT ESFERICO O POLAR ROBOT ANGULAR O ANTROPOMORFICO 8/20

ROBOT CARTESIANO CONFIGURACION: PPP – cintura prismático – hombro prismático – codo prismático VENTAJAS – – Movimiento lineal en tres dimensiones Modelo Cinemático sencillo Estructura rígida Puede cubrir grandes volúmenes DESVENTAJAS – Volumen de trabajo menor que el volumen del robot – Solo permite tareas superficiales – Sensible a la suciedad ambiente 9/20

ROBOT CILINDRICO CONFIGURACION: RPP • cintura rotacional • hombro prismático • codo prismático VENTAJAS • Modelo cinemático simple • Volumen de trabajo mayor que el del robot • Permite accionadores hidráulicos DESVENTAJAS • Región de acceso limitada • Sensible a la suciedad ambiente 10/20

ROBOT ESFERIO O POLAR CONFIGURACION RRP VENTAJAS • Volumen de trabajo mucho mayor que el vol. del robot DESVENTAJAS • Modelo cinemático complejo • Sensibilidad a la suciedad ambiente • Región de acceso limitada 11/20

ROBOT SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) CONFIGRACION RRP VENTAJAS • Vol. de trabajo mayor que vol. del robot • Apto para tareas de montaje • Permite accionadores eléctricos • Velocidad y fuerza DESVENTAJAS • Modelo cinemático complejo • Solo permites tareas superficiales • Sensible a la suciedad ambiente 12/20

ROBOT ANTROPOMORFICO O ARTICULADO CONFIGURACION RRR VENTAJAS • Máxima flexibilidad • Vol. de trabajo mayor que el vol. del robot • Apto para entornos corrosivos • Permite accionadores eléctricos DESVETAJA • Modelo cinemático complejo (movimientos lineales) 13/20

ESPACIO DE TRABAJO, VOLUMEN DE TRABAJO O REGION DE ACCESO Es el conjunto de posiciones dentro del espacio que son potencialmente alcanzables por el robot. 14/20

ROBOT CARTESIANO-VOLUMEN DE TRABAJO Volumen de trabajo menor que el volumen del robot 15/20

ROBOT CILINDRICO-VOLUMEN DE TRABAJO • Volumen de trabajo mayor que el del robot 16/20

ROBOT ESFERICO-VOLUMEN DE TRABAJO • Volumen de trabajo mucho mayor que el vol. del robot 17/20

ROBOT ANTROPOMORFO • Vol. de trabajo mayor que el vol. del robot 18/20

ROBOT SCARA-VOLUMEN DE TRABAJO • Vol. de trabajo mayor que vol. del robot 19/20

ELEMENTOS TERMINALES • Pinzas de soldadura • Pistola de pintura • Herramienta de corte (bisturí, laser, agua, mecánica, etc. ) • Atornillador • Lijadora • Fresadora • etc. 20/20